[發明專利]鋼桁架頂推姿態控制設備及其姿態控制方法

在審

• 申請號: 202010801475.6
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112049433A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 王祺;袁天駟;沈尉;朱思聞;龔迎春;夏詩樑;聶方基;況亞明;王曉東;張雯;戴蔚菁;田園園
• 申請（專利權）人: 上海隧道工程有限公司
• 主分類號: E04G21/16
• 分類號: E04G21/16;B66F19/00;E01D21/00
• 代理公司: 上海唯源專利代理有限公司 31229
• 代理人: 曾耀先

1.一種鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，

支撐架；

軌道梁，鋪設于所述支撐架上，所述軌道梁的相對兩側豎設有翼緣板，所述軌道梁與兩所述翼緣板之間形成滑槽；

用于支撐連接于鋼桁架的移運裝置，滑設于所述滑槽內；

用于分別獲取所述移運裝置的兩側至兩所述翼緣板之間的實時距離的多個第一測距傳感器，所述第一測距傳感器安裝于所述移運裝置；

兩頂推裝置，所述頂推裝置包括位置可調地安裝于所述翼緣板的夾軌器和用于頂推所述鋼桁架的頂推油缸，所述頂推油缸連接于所述夾軌器；

用于調平所述軌道梁的多個頂升油缸，所述頂升油缸安裝于所述支撐架上，多個所述頂升油缸沿所述軌道梁的長度方向間隔設置；

用于獲取所述軌道梁的實時高度的多個第二測距傳感器，所述第二測距傳感器安裝于所述軌道梁，所述第二測距傳感器的位置與所述頂升油缸的位置相對應；以及

控制器，連接于所述頂推油缸、所述頂升油缸、所述第二測距傳感器和所述第二測距傳感器。

2.根據權利要求1所述的鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，所述軌道梁的相對兩側分別連接有牛腿，所述頂升油缸的底端連接于所述支撐架，所述頂升油缸的頂端連接于所述牛腿。

3.根據權利要求2所述的鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，所述頂升油缸的數量為多個，多個所述頂升油缸設置于所述軌道梁的相對兩側。

4.根據權利要求1所述的鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，所述移運裝置包括：

供所述鋼桁架擱置的承臺；

固定軸，所述固定軸的兩端分別通過支承板安裝于所述承臺的底部；以及

多根輥軸，多根輥軸沿所述固定軸的圓周方向設置于所述固定軸的圓周面上，所述輥軸與所述固定軸同向設置，多根所述輥軸的兩端分別通過連接索串聯連接在一起。

5.根據權利要求4所述的鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，所述支承板的外側安裝有導向輪。

6.根據權利要求1所述的鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，

所述夾軌器包括夾軌器本體、兩壓抵件和兩止動件，所述夾軌器本體的底部開設有容置通槽，所述翼緣板容置于所述容置通槽中，所述翼緣板的兩側分別與所述容置通槽的兩內側壁之間留設有縫隙，所述止動件具有相對的一小頭端和一大頭端，所述止動件的厚度自所述小頭端向所述大頭端逐漸增大且所述大頭端的厚度大于所述縫隙的寬度，兩所述止動件的小頭端分別插設于所述翼緣板的兩側的所述縫隙中，所述壓抵件安裝于所述夾軌器本體的尾端且壓抵于所述止動件的大頭端。

7.根據權利要求1所述的鋼桁架頂推姿態控制設備，其特征在于，所述第二測距傳感器為激光測距傳感器。

8.一種如權利要求1～7中任意一項所述的鋼桁架頂推姿態控制設備的姿態控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

第一測距傳感器分別實時獲取移運裝置的兩側至兩翼緣板的實時距離；

第二測距傳感器實時獲取軌道梁的實時高度；

所述控制器采集所述實時高度、根據所述軌道梁的標高范圍，判定所述軌道梁的沉降情況、并基于所述沉降情況，控制頂升油缸調平所述軌道梁；

所述控制器采集所述實時距離，根據所述移運裝置的標準距離，判定所述移運裝置的實際移運軌跡與標定移運軌跡的偏移情況、并基于所述偏移情況，分別控制兩頂推裝置的頂推油缸進行所述移運裝置的橫向糾偏。

9.根據權利要求8所述的姿態控制方法，其特征在于，所述基于所述沉降情況，控制頂升油缸調平所述軌道梁的步驟包括：

在所述軌道梁沉降時，所述控制器控制所述頂升油缸頂升所述軌道梁至所述標高范圍；

在所述軌道梁上拱時，所述控制器控制所述頂升油缸回縮，使得所述軌道梁下降至所述標高范圍；

在所述軌道梁處于所述標高范圍內時，所述控制器控制所述頂升油缸維持頂升力以保持上升軌道梁的高度。

10.根據權利要求8所述的姿態控制方法，其特征在于，所述基于所述偏移情況，分別控制兩頂推裝置的頂推油缸進行所述移運裝置的橫向糾偏的步驟包括：

在所述移運裝置朝向所述軌道梁的第一側偏移時，所述控制器控制所述軌道梁的第一側的頂推油缸的頂推力大于所述軌道梁的第二側的頂推油缸的頂推力，使得所述移運裝置回歸所述移運裝置的軌跡標定線；

在所述移運裝置朝向所述軌道梁的第二側偏移時，所述控制器控制所述軌道梁的第二側的頂推油缸的頂推力大于所述軌道梁的第一側的頂推油缸的頂推力，使得所述移運裝置回歸所述移運裝置的軌跡標定線。