[發(fā)明專利]增強的威脅選擇

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010801218.2
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112389426A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設計）人: 亞歷克斯·莫里斯·米勒;克里斯托弗·龐蒂薩科斯
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/04;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 張元;宋薇薇

本公開提供“增強的威脅選擇”。一種計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：預測目標車輛的航向角；基于所述預測的航向角來確定主車輛與所述目標車輛的中心線之間的距離；以及當所述距離低于閾值時，對所述目標車輛執(zhí)行威脅評估。

技術(shù)領域

本公開總體上涉及車輛碰撞檢測和避免。

背景技術(shù)

車輛碰撞可發(fā)生在道路的十字路口。車輛可在十字路口處檢測到目標車輛。碰撞緩解(包括評估目標車輛對主車輛造成的威脅)可能是困難的并且實施起來是昂貴的。例如，確定對目標車輛的威脅評估可能需要來自多個傳感器的數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

一種計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令可由所述處理器執(zhí)行以：預測目標車輛的航向角；基于所述預測的航向角來確定主車輛與所述目標車輛的中心線之間的距離；以及當所述距離低于閾值時，對所述目標車輛執(zhí)行威脅評估。

所述指令還可以包括以下指令：確定所述主車輛與所述目標車輛的橫向中心線之間的橫向距離以及所述主車輛與所述目標車輛的縱向中心線之間的縱向距離，以及在所述橫向距離低于橫向距離閾值并且所述縱向距離低于縱向距離閾值時執(zhí)行所述威脅評估。

所述橫向中心線與所述縱向中心線可在所述目標車輛的中心處相交。

所述指令還可以包括用于確定所述主車輛上的多個點與所述目標車輛的所述中心線之間的相應距離的指令。

所述多個點可以是所述主車輛的拐角點。

所述指令還可以包括用于在所述多個點中的至少一者具有低于所述閾值的相應距離時執(zhí)行所述威脅評估的指令。

所述指令還可以包括以下指令：識別多個目標車輛，確定所述主車輛與所述多個目標車輛中的每一者之間的相應距離，以及對具有低于所述閾值的距離的目標車輛執(zhí)行威脅評估。

所述指令還可以包括以下指令：預測所述主車輛與所述目標車輛之間的橫向距離以及所述主車輛與所述目標車輛之間的縱向距離，以及基于所述預測的橫向距離和所述預測的縱向距離來確定相距所述中心線的所述距離。

所述指令還可以包括用于在執(zhí)行所述威脅評估后致動所述主車輛的一個或多個部件以避開所述目標車輛的指令。

所述指令還可以包括用于基于所述目標車輛的寬度或所述目標車輛的長度中的至少一者來確定所述閾值的指令。

一種方法包括：預測目標車輛的航向角；基于所述預測的航向角來確定主車輛與所述目標車輛的中心線之間的距離；以及當所述距離低于閾值時，對所述目標車輛執(zhí)行威脅評估。

所述方法還可以包括：確定所述主車輛與所述目標車輛的橫向中心線之間的橫向距離以及所述主車輛與所述目標車輛的縱向中心線之間的縱向距離，以及在所述橫向距離低于橫向距離閾值并且所述縱向距離低于縱向距離閾值時執(zhí)行所述威脅評估。

所述方法還可以包括確定所述主車輛上的多個點與所述目標車輛的所述中心線之間的相應距離。

所述方法還可以包括在所述多個點中的至少一者具有低于所述閾值的相應距離時執(zhí)行所述威脅評估。

所述方法還可以包括：識別多個目標車輛，確定所述主車輛與所述多個目標車輛中的每一者之間的相應距離，以及對具有低于所述閾值的距離的目標車輛執(zhí)行威脅評估。

所述方法還可以包括：預測所述主車輛與所述目標車輛之間的橫向距離以及所述主車輛與所述目標車輛之間的縱向距離，以及基于所述預測的橫向距離和所述預測的縱向距離來確定相距所述中心線的所述距離。

所述方法還可以包括在執(zhí)行所述威脅評估后致動所述主車輛的一個或多個部件以避開所述目標車輛。