[發明專利]一種機器人柔性上下料控制方法

在審

• 申請號: 202010801160.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112027705A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王世明;馮雷;王小軍;王小龍
• 申請（專利權）人: 寧夏飛姆斯自動化技術有限公司
• 主分類號: B65G65/38
• 分類號: B65G65/38;B65G65/30;B65G65/36;B65G65/32;B65G47/90
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 孫婷婷

本發明公開了一種機器人柔性上下料控制方法，屬于機器人柔性上下料技術領域，包括設備主體，所述設備主體包括保護殼、支撐腿、第一儲存組件、第二儲存組件、驅動組件、夾持組件和固定板，所述保護殼：用于對整個設備內部組件的防護和支撐；所述支撐腿：用于抬高保護殼與地面的距離；所述第一儲存組件：用于存儲物料；所述第二儲存組件：用于存儲物料。本發明通過設置的多組驅動組件、且多組驅動組件分別與控制器電性連接，從而使各組驅動組件單向控制，在需要切換上下料位置時，只需調控控制器，不同種類工件加工程序切換只需做簡單尺寸輸入，即可完成切換，在一定程度上降低了工作的難度，縮短了工作的時間，從而提高了工作效率。

技術領域

本發明涉及機器人柔性上下料技術領域，具體為一種機器人柔性上下料控制方法。

背景技術

隨著制造業的快速發展，生產線向高速度、高質量、自動化和柔性化方向發展，手工操作、人工送料等傳統方式已無法滿足需要，機器人上下料系統由機器人、分料供料機、工作臺、翻轉臺和裝卸料機械手等設備及相應控制系統組成，極大的提高了生產效率和產品質量，從而出現了相應的機器人柔性上下料控制系統。

然而現有的機器人柔性上下料控制系統，在對不同種類工件進行加工時，加工程序切換需要做復雜的尺寸輸入，才可實現完成切換，從而在一定程度上增加了工作的難度，增加了工作的時間，降低了工作效率，且現有的機器人柔性上下料控制系統對物料的分料供料效率較差，在一定程度上降低了使用率。

發明內容

本發明的目的在于：為了解決現有的機器人柔性上下料控制系統，在對不同種類工件進行加工時，加工程序切換需要做復雜的尺寸輸入，才可實現完成切換，從而在一定程度上增加了工作的難度，增加了工作的時間，降低了工作效率，且現有的機器人柔性上下料控制系統對物料的分料供料效率較差，在一定程度上降低了使用率的問題，提供一種機器人柔性上下料控制方法。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人柔性上下料控制方法，包括設備主體，所述設備主體包括保護殼、支撐腿、第一儲存組件、第二儲存組件、驅動組件、夾持組件和固定板，

所述保護殼：用于對整個設備內部組件的防護和支撐；

所述支撐腿：用于抬高保護殼與地面的距離；

所述第一儲存組件：用于存儲物料；

所述第二儲存組件：用于存儲物料；

所述驅動組件：用于驅動第一儲存組件和第二儲存組件，便于導出和導入物料；

所述夾持組件用于自動上料和下料的夾取；

所述控制器：用于對驅動組件和夾持組件進行統一調控，且多組驅動組件分別與控制器電性連接。

優選地，柔性上下料控制方法具體包括以下步驟：

步驟一，接通電源，將根據物料的形狀和結構選擇適合的第一儲存組件和第二儲存組件，并將第一儲存組件和第二儲存組件放置在保護殼的內側，且位于固定板的底部；

步驟二，當需要自動上下料時，接通電源，驅動組件將適合位置處的第一儲存組件和第二儲存組件中的其中一組沿著滑槽從保護殼的內側滑出，使其偏移出保護殼；

步驟三，夾持組件在電力作用下以電機的輸出端為基點轉動，并帶動第一支撐桿、第二支撐桿和夾具轉動，從而實現對第一儲存組件和第二儲存組件頂部存儲的物料進行拿取。

優選地，所述保護殼底部的四角處皆設置有支撐腿，所述保護殼內側的底端均勻放置有多組第一儲存組件和第二儲存組件，所述保護殼內部一端的底側均勻安裝有多組驅動組件，所述保護殼內側的中間位置處設置有固定板，所述固定板的頂部的一側安裝有夾持組件。