[發明專利]一種機器人柔性上下料控制方法

在審

• 申請號: 202010801160.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112027705A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 王世明;馮雷;王小軍;王小龍
• 申請（專利權）人: 寧夏飛姆斯自動化技術有限公司
• 主分類號: B65G65/38
• 分類號: B65G65/38;B65G65/30;B65G65/36;B65G65/32;B65G47/90
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 孫婷婷

1.一種機器人柔性上下料控制方法，包括設備主體(1)和控制器，其特征在于：所述設備主體(1)包括保護殼(2)、支撐腿(3)、第一儲存組件(4)、第二儲存組件(5)、驅動組件(6)、夾持組件(7)和固定板(8)，

所述保護殼(2)：用于對整個設備內部組件的防護和支撐；

所述支撐腿(3)：用于抬高保護殼(2)與地面的距離；

所述第一儲存組件(4)：用于存儲物料；

所述第二儲存組件(5)：用于存儲物料；

所述驅動組件(6)：用于驅動第一儲存組件(4)和第二儲存組件(5)，便于導出和導入物料；

所述夾持組件(7)用于自動上料和下料的夾取；

所述控制器：用于對驅動組件(6)和夾持組件(7)進行統一調控，且多組驅動組件(6)分別與控制器電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人柔性上下料控制方法，其特征在于：柔性上下料控制方法具體包括以下步驟：

步驟一，接通電源，將根據物料的形狀和結構選擇適合的第一儲存組件(4)和第二儲存組件(5)，并將第一儲存組件(4)和第二儲存組件(5)放置在保護殼(2)的內側，且位于固定板(8)的底部；

步驟二，當需要自動上下料時，接通電源，驅動組件(6)將適合位置處的第一儲存組件(4)和第二儲存組件(5)中的其中一組沿著滑槽(405)從保護殼(2)的內側滑出，使其偏移出保護殼(2)；

步驟三，夾持組件(7)在電力作用下以電機(701)的輸出端為基點轉動，并帶動第一支撐桿(702)、第二支撐桿(706)和夾具(703)轉動，從而實現對第一儲存組件(4)和第二儲存組件(5)頂部存儲的物料進行拿取。

3.一種機器人柔性上下料控制裝置，其特征在于：所述保護殼(2)底部的四角處皆設置有支撐腿(3)，所述保護殼(2)內側的底端均勻放置有多組第一儲存組件(4)和第二儲存組件(5)，所述保護殼(2)內部一端的底側均勻安裝有多組驅動組件(6)，所述保護殼(2)內側的中間位置處設置有固定板(8)，所述固定板(8)的頂部的一側安裝有夾持組件(7)。

4.根據權利要求3所述的一種機器人柔性上下料控制裝置，其特征在于：所述第一儲存組件(4)皆包括第一放置板(401)，所述第一放置板(401)的頂部均勻設置有多組放置槽(403)，所述第一放置板(401)的兩側皆設置有第一滑動板(402)，所述保護殼(2)內部兩側的底端皆均勻設置有多組滑槽(405)，所述放置槽(403)的內部皆放置有第一物料(404)。

5.根據權利要求3所述的一種機器人柔性上下料控制裝置，其特征在于：所述第二儲存組件(5)包括第二放置板(501)，所述第二放置板(501)的兩側皆設置有第二滑動板(504)，所述第二放置板(501)的頂部均勻設置有多組放置架(502)，每兩組所述放置架(502)的頂部皆放置有第二物料(503)。

6.根據權利要求4所述的一種機器人柔性上下料控制裝置，其特征在于：所述第一滑動板(402)和第二滑動板(504)皆通過滑槽(405)與保護殼(2)的內壁滑動連接。

7.根據權利要求3所述的一種機器人柔性上下料控制裝置，其特征在于：所述驅動組件(6)皆包括電動推桿(603)，所述電動推桿(603)的輸出端皆設置有活動桿(601)，所述活動桿(601)的外側皆設置有限位塊(602)，所述固定板(8)的頂部遠離夾持組件(7)的一側設置有滑動槽(605)，所述滑動槽(605)的頂部滑動連接有推板(604)，所述推板(604)頂部的一端設置有斜板(606)。