[發明專利]一種多自由度的鋅錠扒渣機器人

有效

• 申請號: 202010800784.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111923062B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 申允德;孫智超;張哲汪;潘煒杰;朱海寧;馬光
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J15/04;B25J17/00;B22D43/00
• 代理公司: 杭州萬合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33294
• 代理人: 余冬

本發明公開了一種多自由度的鋅錠扒渣機器人，包括絲杠滑臺(500)，絲杠滑臺(500)上設有移動平臺(501)，移動平臺(501)上安裝有機械臂腰部(400)，機械臂腰部(400)鉸鏈連接手臂裝置(300)，手臂裝置(300)的端部設有手腕裝置(200)，手腕裝置(200)上安裝有執行器(100)。本發明不但可以提高鋅冶煉的生產效率、保證鋅金屬的生產質量，而且可以大大降低人工作業的風險，解放勞動力，具有控制簡單、成本低、工作穩定的特點。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種多自由度的鋅錠扒渣機器人。

背景技術

鋅錠扒渣是鋅冶煉中的一道重要工序：將熔融態的鋅液澆鑄在錠模中之后，將鋅液表面懸浮的氧化渣等雜質在鋅錠冷卻凝固前扒出，是保證鋅錠純度與質量的關鍵工序。

由于澆鑄生產線是連續移動的，且扒渣作業需在鋅液冷卻之前完成，故每次扒渣的工作時間在10s左右，由于有色金屬冶煉這類伴有高危險且勞動強度較大的制造行業的特殊性，人工扒渣的效果不易穩定，工人的工作環境溫度較高、勞動強度大且存在燙傷等安全隱患。

機器換人不但可以提高冶煉的生產效率、保證金屬的生產質量，且可以大大降低人工作業的風險，解放勞動力。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種多自由度的鋅錠扒渣機器人。本發明不但可以提高鋅冶煉的生產效率、保證鋅金屬的生產質量，而且可以大大降低人工作業的風險，解放勞動力，具有控制簡單、成本低、工作穩定的特點。

本發明的技術方案：一種多自由度的鋅錠扒渣機器人，包括絲杠滑臺，絲杠滑臺上設有移動平臺，移動平臺上安裝有機械臂腰部，機械臂腰部鉸鏈連接手臂裝置，手臂裝置的端部設有手腕裝置，手腕裝置上安裝有執行器；所述的執行器包括豎直安裝板，豎直安裝板上設有豎直方向的兩條相互平行的豎直滑軌，豎直滑軌上下兩端分別設有滑塊安裝板和連接板；所述連接板的上端設有升降從動件，下端安裝有水平板，水平板設有水平滑軌，水平滑軌的兩端設有刮板，刮板上設有鉸鏈座；所述滑塊安裝板下端設有張合從動件，滑塊安裝板前端設有連桿法蘭軸；所述連桿法蘭軸與鉸鏈座之間鉸接有連桿；所述豎直安裝板中間設有凸輪輸入軸，凸輪輸入軸上設有張合凸輪和升降凸輪；所述張合凸輪與張合從動件形成凸輪副配合，所述升降凸輪與升降從動件形成凸輪副配合；所述豎直安裝板的背后設有與手腕裝置連接的L型安裝塊；所述豎直安裝板下端與連接板之間設有彈簧。

上述的多自由度的鋅錠扒渣機器人，所述的機械臂腰部包括安裝在移動平臺上的基座，基座背后下側設有通孔，通孔中安裝有電線塞；所述基座中部空腔中設有減速器，減速器上方設有轉臺，轉臺上設有安裝座和主電機，主電機上具有齒輪的電機軸穿過轉臺與減速器的輸入齒輪相嚙合；所述減速器輸入齒輪中間的空腔中設有一根空心管，空心管上設有靜錐齒輪；所述安裝座的左右兩個外側面上分別設具有第一法蘭軸的第一擺動法蘭、具有第二法蘭軸的第二擺動法蘭、具有第三法蘭軸的第三擺動法蘭和具有第四法蘭軸的第四擺動法蘭；所述第一法蘭軸和第二法蘭軸一同螺栓連接有上臂；所述第三法蘭軸和第四法蘭軸一同連接有下臂；所述第四法蘭軸上還設有右側雙聯鏈輪，右側雙聯鏈輪經手臂鏈條連接有手臂雙聯惰性鏈輪；所述第一法蘭軸上設有同步鏈輪，所述第三法蘭軸上設有左側雙聯鏈輪，左側雙聯鏈輪與同步鏈輪之間連接有同步鏈條；所述安裝座左側下端的壁面兩側各安裝有一個下端法蘭蓋，下端法蘭蓋中間安裝有下端傳動軸，下端傳動軸上設有下端鏈輪和動錐齒輪；所述動錐齒輪與靜錐齒輪形成錐齒輪配合；所述下端鏈輪與左側雙聯鏈輪之間通過左側鏈條進行傳動；所述安裝座前方內側固定有電機安裝架，電機安裝架上安裝有末端電機，末端電機的電機軸上裝有電機鏈輪；所述電機鏈輪與右側雙聯鏈輪之間通過右側鏈條進行傳動。

前述的多自由度的鋅錠扒渣機器人，所述安裝座右側內部和左側內部設有腰部張緊器，腰部張緊器用于對右側鏈條和左側鏈條進行張緊。