[發明專利]一種多自由度的鋅錠扒渣機器人

有效

• 申請號: 202010800784.1
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111923062B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 申允德;孫智超;張哲汪;潘煒杰;朱海寧;馬光
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J15/04;B25J17/00;B22D43/00
• 代理公司: 杭州萬合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33294
• 代理人: 余冬

1.一種多自由度的鋅錠扒渣機器人，包括絲杠滑臺(500)，絲杠滑臺(500)上設有移動平臺(501)，其特征在于：所述移動平臺(501)上安裝有機械臂腰部(400)，機械臂腰部(400)鉸鏈連接手臂裝置(300)，手臂裝置(300)的端部設有手腕裝置(200)，手腕裝置(200)上安裝有執行器(100)；所述的執行器(100)包括豎直安裝板(115)，豎直安裝板(115)上設有豎直方向的兩條相互平行的豎直滑軌(114)，豎直滑軌(114)上下兩端分別設有滑塊安裝板(113)和連接板(106)；所述連接板(106)的上端設有升降從動件(107)，下端安裝有水平板(103)，水平板(103)設有水平滑軌(104)，水平滑軌(104)的兩端設有刮板(101)，刮板(101)上設有鉸鏈座(102)；所述滑塊安裝板(113)下端設有張合從動件(111)，滑塊安裝板(113)前端設有連桿法蘭軸(112)；所述連桿法蘭軸(112)與鉸鏈座(102)之間鉸接有連桿(105)；所述豎直安裝板(115)中間設有凸輪輸入軸(110)，凸輪輸入軸(110)上設有張合凸輪(108)和升降凸輪(109)；所述張合凸輪(108)與張合從動件(111)形成凸輪副配合，所述升降凸輪(109)與升降從動件(107)形成凸輪副配合；所述豎直安裝板(115)的背后設有與手腕裝置(200)連接的L型安裝塊(116)；所述豎直安裝板(115)下端與連接板(106)之間設有彈簧(117)；所述的機械臂腰部(400)包括安裝在移動平臺(501)上的基座(416)，基座(416)背后下側設有通孔，通孔中安裝有電線塞(417)；所述基座(416)中部空腔中設有減速器(426)，減速器(426)上方設有轉臺(415)，轉臺(415)上設有安裝座(401)和主電機(414)，主電機(414)上具有齒輪的電機軸穿過轉臺(415)與減速器(426)的輸入齒輪相嚙合；所述減速器(426)輸入齒輪中間的空腔中設有一根空心管(429)，空心管(429)上設有靜錐齒輪(428)；所述安裝座(401)的左右兩個外側面上分別設具有第一法蘭軸(403)的第一擺動法蘭(4021)、具有第二法蘭軸(406)的第二擺動法蘭(4022)、具有第三法蘭軸(404)的第三擺動法蘭(4023)和具有第四法蘭軸(407)的第四擺動法蘭(4024)；所述第一法蘭軸(403)和第二法蘭軸(406)一同螺栓連接有上臂(305)；所述第三法蘭軸(404)和第四法蘭軸(407)一同連接有下臂(306)；所述第四法蘭軸(407)上還設有右側雙聯鏈輪(408)，右側雙聯鏈輪(408)經手臂鏈條(307)連接有手臂雙聯惰性鏈輪(301)；所述第一法蘭軸(403)上設有同步鏈輪(421)，所述第三法蘭軸(404)上設有左側雙聯鏈輪(423)，左側雙聯鏈輪(423)與同步鏈輪(421)之間連接有同步鏈條(422)；所述安裝座(401)左側下端的壁面兩側各安裝有一個下端法蘭蓋(419)，下端法蘭蓋(419)中間安裝有下端傳動軸(420)，下端傳動軸(420)上設有下端鏈輪(424)和動錐齒輪(425)；所述動錐齒輪(425)與靜錐齒輪(428)形成錐齒輪配合；所述下端鏈輪(424)與左側雙聯鏈輪(423)之間通過左側鏈條(418)進行傳動；所述安裝座(401)前方內側固定有電機安裝架(411)，電機安裝架(411)上安裝有末端電機(413)，末端電機(413)的電機軸上裝有電機鏈輪(412)；所述電機鏈輪(412)與右側雙聯鏈輪(408)之間通過右側鏈條(409)進行傳動。

2.根據權利要求1所述的多自由度的鋅錠扒渣機器人，其特征在于：所述安裝座(401)右側內部和左側內部設有腰部張緊器(410)，腰部張緊器(410)用于對右側鏈條(409)和左側鏈條(418)進行張緊。