[發明專利]物體抓取方法、裝置、計算設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010800263.6
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112053398B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 汪鵬飛;任宇鵬;盧維;殷俊
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T1/00;B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王英

本申請公開了一種物體抓取方法、裝置、計算設備和存儲介質。用于解決相關技術中對物體的抓取效率有待提高的問題。該方法中、考慮控制器規劃操作路徑和機械臂執行的并行實現方案，即在機械臂移除預設監控范圍時，將下一目標物體的操作路徑發送給機械臂，以使機械臂完成當前目標物體的抓取時，能夠無需等待即可執行下一目標物體的抓取，實現了機械臂連續抓取，提高了物體抓取效率。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，特別涉及一種物體抓取方法、裝置、計算設備和存儲介質。

背景技術

目前，隨著自動化水平的不斷提高，機器人已經廣泛用于食品、藥品、電子行業的包裝、分揀與裝配過程中。通過機器視覺技術與工業機器人在生產中的結合，能夠更好的應用于各種流水線作業，完成對不同形狀和狀態的物體抓取和搬運，極大地提升了生產效率。

相關技術，通過3D(三維)視覺相機得到場景中包裹的姿態信息，按照包裹表面中心高度、姿態方向等信息，由路徑規劃程序/線程根據視覺輸出的結果規劃出機械臂的操作路徑來引導機器人運動并控制抓取執行器動作，完成對包裹的抓取。然而現有技術中還會存在物體抓取效率低的問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種物體抓取方法、裝置、計算設備和存儲介質，用于解決相關技術中包裹抓取失敗的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種物體抓取方法，包括：

對任意目標物體，將所述目標物體的操作路徑發送給機械臂；以使所述機械臂根據所述操作路徑抓取所述目標物體并將所述目標物體放置到放置位置；

監控所述機械臂的位置；

當所述機械臂移出預設監控范圍時，將下一目標物體的操作路徑發送給所述機械臂。

在一個實施例中，所述預設監控范圍為深度像機的拍攝范圍，所述將所述目標物體的操作路徑發送給機械臂之前，所述方法還包括：

根據以下方法規劃所述目標物體的操作路徑：

通過所述深度像機對所述預設監控范圍進行圖像采集，得到深度圖像；

對所述深度圖像進行圖像分析，獲得所述目標物體的位置和姿態；

根據所述放置位置、所述目標物體的位置和姿態，規劃所述目標物體的操作路徑，所述操作路徑中包括抓取點、前置點和抬高點；

所述抓取點用于抓取所述目標物體，且位于所述目標物體上；

所述前置點用于抓取所述目標物體，且位于所述目標物體的表面的法線方向上；

所述抬高點用于避免機械臂將所述目標物體放置到放置位置的過程中碰撞到其他物體。

在一個實施例中，所述規劃所述目標物體的操作路徑中的所述目標物體的抓取點，包括：

根據所述目標物體的所述位置和所述姿態確定所述目標物體的抓取平面；

識別所述抓取平面的中心點；

多次移動所述中心點，得到多個中心點；

以各個中心點為候選抓取點，確定在各候選抓取點抓取所述目標物體時所述機械臂的抓取執行器與所述抓取平面的接觸面積；

根據預設的接觸面積與抓取成功率曲線，選取抓取成功率最高的候選抓取點作為所述目標物體的抓取點。

在一個實施例中，所述抬高點的高度供所述機械臂將所述目標物體移動到所述預設監控范圍的邊界處的過程中保持所述抬高點的高度。

在一個實施例中，所述方法還包括：

根據以下方法確定所述抬高點的高度：