[發明專利]物體抓取方法、裝置、計算設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010800263.6
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112053398B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 汪鵬飛;任宇鵬;盧維;殷俊
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T1/00;B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王英

1.一種物體抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

對任意目標物體，將所述目標物體的操作路徑發送給機械臂；以使所述機械臂根據所述操作路徑抓取所述目標物體并將所述目標物體放置到放置位置；

監控所述機械臂的位置；

當所述機械臂移出預設監控范圍時，將下一目標物體的操作路徑發送給所述機械臂；

其中，所述放置位置為指定的放置區域，所述方法還包括：當監控到所述機械臂移動到所述放置區域內時，發送釋放指令給所述機械臂以使所述機械臂控制抓取執行器釋放所述目標物體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設監控范圍為深度像機的拍攝范圍，所述將所述目標物體的操作路徑發送給機械臂之前，所述方法還包括：

根據以下方法規劃所述目標物體的操作路徑：

通過所述深度像機對所述預設監控范圍進行圖像采集，得到深度圖像；

對所述深度圖像進行圖像分析，獲得所述目標物體的位置和姿態；

根據所述放置位置、所述目標物體的位置和姿態，規劃所述目標物體的操作路徑，所述操作路徑中包括抓取點、前置點和抬高點；

所述抓取點用于抓取所述目標物體，且位于所述目標物體上；

所述前置點用于抓取所述目標物體，且位于所述目標物體的表面的法線方向上；

所述抬高點用于避免機械臂將所述目標物體放置到放置位置的過程中碰撞到其他物體。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述規劃所述目標物體的操作路徑中的所述目標物體的抓取點，包括：

根據所述目標物體的所述位置和所述姿態確定所述目標物體的抓取平面；

識別所述抓取平面的中心點；

多次移動所述中心點，得到多個中心點；

以各個中心點為候選抓取點，確定在各候選抓取點抓取所述目標物體時所述機械臂的抓取執行器與所述抓取平面的接觸面積；

根據預設的接觸面積與抓取成功率曲線，選取抓取成功率最高的候選抓取點作為所述目標物體的抓取點。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述抬高點的高度供所述機械臂將所述目標物體移動到所述預設監控范圍的邊界處的過程中保持所述抬高點的高度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據以下方法確定所述抬高點的高度：

檢測探測區域內各物體的高度；其中所述探測區域為從所述抓取點至所述放置位置之間的操作路徑段所在的預設區域范圍；

從檢測的各高度中篩選出最高高度，并確定所述抬高點的高度為以下高度參數之和：

物體的高度上限、所述最高高度、預設的機械臂最小抬高高度。

6.一種物體抓取方法，其特征在于，所述方法包括：

接收控制器發送的目標物體的操作路徑；所述操作路徑用于抓取所述目標物體并將所述目標物體放置到放置位置；

執行所述操作路徑時，接收所述控制器下發的下一個目標物體的操作路徑；

其中，所述控制器是在監控到機械臂移出預設監控范圍時下發的。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述操作路徑中包括抓取點和抬高點，所述執行所述操作路徑包括：

根據所述抓取點抓取所述目標物體；

抓取所述目標物體后抬高到所述抬高點的高度將所述目標物體投放到所述放置位置。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述放置位置為放置區域，所述將所述目標物體放置到放置位置，包括：

當移動到所述放置區域時，接收并響應控制器下發的釋放指令控制抓取執行器釋放所述目標物體。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在釋放所述目標物體之后：

減速至指定速度，所述指定速度大于預設速度閾值。