[發明專利]機動車

在審

• 申請號: 202010799492.0
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN112389325A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: M·呂布克
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60K35/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;牛曉玲

本發明涉及一種機動車，其包括：分布地布置在車輛上的、用于拍攝車輛周圍環境的圖像的多個圖像拍攝裝置(2)；用于根據圖像生成顯示出在機動車周圍的360°周圍環境的圖像顯示(7)的控制裝置(3)；以及用于顯示圖像顯示(7)的顯示裝置(4)，其中，控制裝置(3)被設計為用于，根據在時間上在作為所顯示的圖像顯示(7)的基礎的圖像之前所拍攝的圖像來生成顯示出在機動車(1)下方的區域的附加的局部圖像顯示(8)，并且將局部圖像顯示融入到所顯示的圖像顯示(7)中，其中，設置有檢測在機動車(1)下方的區域的、與控制裝置(3)通信的至少一個傳感器裝置(5)，其中，由圖像顯示(7)和局部圖像顯示(8)構成的整體圖像顯示至少在局部圖像顯示(8)的區域中能根據傳感器信息而改變。

技術領域

本發明涉及一種機動車，其包括：分布地布置在車輛上的、用于拍攝車輛周圍環境的圖像的多個圖像拍攝裝置；用于根據圖像生成顯示出在機動車周圍的360°周圍環境的圖像顯示的控制裝置；以及用于顯示圖像顯示的顯示裝置，其中，控制裝置被設計為用于，根據在時間上在作為所顯示的圖像顯示的基礎的圖像之前所拍攝的圖像來生成顯示出在機動車下方的區域的附加的局部圖像顯示，并且將局部圖像顯示融入到所顯示的圖像顯示中以輸出整體圖像顯示。

背景技術

現代機動車具有如下可能性，即，根據期望生成顯示出在機動車周圍的360°周圍環境的圖像顯示并且在合適的顯示器上輸出。能實現這種可能性的系統通常被稱為“俯視圖系統”或“環繞視圖系統”或類似的系統。通常，該系統使用四個攝像機，即在車輛頭部和車輛尾部上各布置一個攝像機以及在側面各布置一個攝像機，例如在外后視鏡上各布置一個攝像機。每個攝像機提供單獨的圖像或圖像數據，這些圖像或圖像數據由控制裝置獲取并且在控制裝置中被相互處理或計算，以便生成并且隨后輸出作為自我顯示和必要時可自由選擇的視角的虛擬的俯視圖、即從上方觀察機動車及其周圍環境的二維俯視圖，或具有三維車輛模型的虛擬的三維視圖。因此，只要各個攝像機朝側面拍攝，這種周圍環境圖像就能為駕駛員檢測到完整的車輛周圍環境。

當前拍攝的圖像能實現對當前的、車輛周圍側向的車輛周圍環境的顯示，該車輛周圍環境可以被近似“實況”地看清。然而，對于在車輛下方的區域來說不是這種情況，這是因為在那里沒有布置攝像機。迄今已知的系統大多這樣工作，使得在車輛下方的區域或者被顯示為黑色的或者被顯示為陰影的或者也被顯示為與周圍環境相適配地染色的方塊。該區域也被稱為“地平面”，并且有時例如在乘用車中沿車輛縱向方向的大于車輛的豎直投影，因為頭部攝像機和尾部攝像機僅在一定的距離中檢測在車輛前方或后方的地面，因為相應的保險杠限制向下的視線并且存在盲區。

除了將該區域顯示為染色的或陰影的方塊之外，還已知的是，用被采樣的圖像數據或視頻數據補足該區域、即“地平面”，也就是根據在時間上在當前拍攝的圖像之前或在作為所顯示的圖像顯示的基礎的圖像之前所拍攝的圖像來創建局部圖像顯示，并且將該局部圖像顯示融入到圖像顯示中。也就是說，根據行駛方向在車輛前方或后方記錄并且緩存圖像數據，以便根據這些在時間上先前記錄的圖像數據近似逆算出在車輛下方的當前周圍環境并且將其作為局部圖像顯示融入。因此對于駕駛員來說，由近似當前的圖像顯示——如根據上一次拍攝的圖像創建的圖像顯示——和所計算的、被采樣的局部圖像顯示——如根據在時間上較早的圖像數據計算的——得出整體圖像顯示。例如，由文獻DE 10 2016208 369 A1已知用這種被采樣的數據補足“地平面”。

在這種情況下也已知的是，在需要時也(半)透明地切換成例如三維的車輛模型，因此允許查看僅示意性示出的車輛模型的下方和后方。如果行駛在困難的地面或者如果要測定在車輛底部下方的用于電動車輛/混合動力車輛的充電板的方向，或者通常為了改進在例如從虛擬攝像機的視野觀察位于車輛后方的對象的3D場景中的視圖，則這是適宜的。