[發明專利]連桿去毛刺方法及其裝置

在審

• 申請號: 202010799410.2
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111805005A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 孫海濤;李海剛;周經財;張永忠;劉冠群
• 申請（專利權）人: 天潤工業技術股份有限公司;天潤泰達智能裝備（威海）有限公司
• 主分類號: B23D79/02
• 分類號: B23D79/02;B23Q3/08;B23Q7/00
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 于振強

本發明提供一種連桿去毛刺方法及其裝置，包括抓取系統、找正系統、拍照識別系統、刮削系統和翻轉系統；抓取系統設有機器人本體，機器人本體上設有夾取手爪和定心手爪，找正系統設有正位平臺，拍照識別系統設有視覺相機，刮削系統設有浮動刀具；抓取系統用于抓放連桿，找正系統用于保證連桿端面平行于拍照識別系統預設平面，刮削系統用于對連桿毛刺刮削，翻轉系統用于翻轉以便于再次抓取加工連桿另一面。其解決了現有連桿精加工后細小毛刺采用人工去除占用工人量大、勞動強度大、加工成本高、效率低、質量得不到保障的技術問題。本發明可廣泛應用于精加工后的桿狀零件毛刺去除工序中。

技術領域

本發明涉及一種連桿加工方法及其裝置，特別是涉及一種連桿去毛刺方法及其裝置。

背景技術

內燃機內部的連桿工件在經過最后的機床精加工工序后，連桿大小頭端的兩個端面和軸瓦孔邊緣會因刀具的切削而產生十分細小的毛刺，兩端面與工件鍛壓成型的毛坯面的相交處也存在磨削加工產生的細小毛刺。以上毛刺若不有效去除，毛刺在內燃機高速工作過程中脫落，其產生的金屬顆粒會對潤滑油膜造成致命破壞，嚴重影響內燃機使用壽命。該毛刺若采用傳統的旋轉刀具倒角去除反而會產生二次毛刺，二次毛刺的體積可能會更大。并且由于連桿工件各個表面已完成最后的精加工工藝，各精加工端面和內孔均不允許出現壓痕和碰疤，所以在機床上使用精加工表面對工件進行夾緊定位，然后進行倒角工藝的方法，極易破壞精加工表面。

目前，連桿生產線中基本都采用人工手動去除此類細小毛刺，工人使用高硬度刀片對精加工后的端面和內孔邊緣進行手動刮削，在刮削過程中去除細小毛刺和產生微小倒角，從而保證不破壞精加工后的表面和不產生二次毛刺。但該工藝占用工人數量大，工人長時間工作后易出現刮削力不穩定，毛刺去除效果起伏大，倒角角度不準確誤差大，或者漏加工等情況，嚴重影響產品良品率，增加生產成本，同時長期工作后工人易出現腕部勞損等職業病，在當前企業招工難，企業更加注重員工健康福利的社會大環境下，此工藝的弊端更加明顯。

發明內容

本發明針對現有連桿精加工后細小毛刺采用人工去除占用工人量大、勞動強度大、加工成本高、效率低、質量得不到保障的技術問題，提供一種不需要大量人工參與、加工效率高、質量可靠、加工成本較低的連桿去毛刺方法及其裝置。

為此，本發明的技術方案是，一種連桿去毛刺裝置，設有抓取系統、找正系統、拍照識別系統、刮削系統和翻轉系統；抓取系統設有機器人本體，機器人本體上設有夾取手爪和定心手爪，找正系統設有正位平臺，拍照識別系統設有視覺相機，刮削系統設有浮動刀具；

抓取系統用于抓放連桿，找正系統用于保證連桿端面平行于拍照識別系統預設平面，刮削系統用于對連桿毛刺刮削，翻轉系統用于翻轉以便于再次抓取加工另一面。

優選的，夾取手爪和定心手爪均為氣動手爪。

優選的，夾取手爪為兩指手爪，定心手爪為三指定心手爪。

優選的，機器人為多自由度關節機器人，夾取手爪和定心手爪的手指與連桿接觸的表面均設有黃銅貼片。

優選的，視覺相機上設有視覺相機補光板，視覺相機上設有集成座，視覺相機和浮動刀具均安裝在集成座上。

優選的，翻轉系統可以對連桿進行180度翻面。

優選的，翻轉系統設有第一支架，第一支架上設有前進平臺和舉升平臺，舉升平臺上設有翻轉氣缸，翻轉氣缸上設有翻轉手爪，翻轉系統還設有第二支架，第二支架上設有托盤，托盤上設有推動氣缸。

一種連桿去毛刺方法，步驟為：

(1)機器人前端安裝兩指手爪和三指定心手爪，抓取上游生產線的連桿來料；

(2)機器人將連桿放置于標定的正位平臺上，然后二次抓取；