[發明專利]連桿去毛刺方法及其裝置

在審

• 申請號: 202010799410.2
• 申請日: 2020-08-11
• 公開（公告）號: CN111805005A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 孫海濤;李海剛;周經財;張永忠;劉冠群
• 申請（專利權）人: 天潤工業技術股份有限公司;天潤泰達智能裝備（威海）有限公司
• 主分類號: B23D79/02
• 分類號: B23D79/02;B23Q3/08;B23Q7/00
• 代理公司: 北京怡豐知識產權代理有限公司 11293
• 代理人: 于振強

1.一種連桿去毛刺裝置，其特征在于，設有抓取系統、找正系統、拍照識別系統、刮削系統和翻轉系統；所述抓取系統設有機器人本體，所述機器人本體上設有夾取手爪和定心手爪，所述找正系統設有正位平臺，所述拍照識別系統設有視覺相機，所述刮削系統設有浮動刀具；

所述抓取系統用于抓放連桿，所述找正系統用于保證連桿端面平行于所述拍照識別系統的預設平面，所述刮削系統用于對連桿毛刺刮削，所述翻轉系統用于翻轉連桿以便于再次抓取連桿加工另一面。

2.根據權利要求1所述的連桿去毛刺裝置，其特征在于，所述夾取手爪和所述定心手爪均為氣動手爪。

3.根據權利要求2所述的連桿去毛刺裝置，其特征在于，所述夾取手爪為兩指手爪，所述定心手爪為三指定心手爪。

4.根據權利要求1所述的連桿去毛刺裝置，其特征在于，所述機器人為多自由度關節機器人，所述夾取手爪和所述定心手爪的手指與連桿接觸的表面均設有黃銅貼片。

5.根據權利要求1所述的連桿去毛刺裝置，其特征在于，所述視覺相機上設有視覺相機補光板，所述視覺相機上設有集成座，所述視覺相機和所述浮動刀具均安裝在所述集成座上。

6.根據權利要求1所述的連桿去毛刺裝置，其特征在于，所述翻轉系統可以對連桿進行180度翻面。

7.根據權利要求1所述的連桿去毛刺裝置，其特征在于，所述翻轉系統設有第一支架，所述第一支架上設有前進平臺和舉升平臺，所述舉升平臺上設有翻轉氣缸，所述翻轉氣缸上設有翻轉手爪，所述翻轉系統還設有第二支架，所述第二支架上設有托盤，所述托盤上設有推動氣缸。

8.一種應用權利要求1-6中任一裝置的連桿去毛刺方法，其特征在于，步驟為：

(1)機器人前端安裝兩指手爪和三指定心手爪，抓取上游生產線的連桿來料；

(2)機器人將連桿放置于標定的正位平臺上，然后二次抓取；

(3)機器人攜帶連桿將連桿待加工面正對視覺相機，使用所述視覺相機對連桿需刮削的輪廓進行拍照識別，識別結果用以糾正機器人運行軌跡；

(4)拍照結束，機器人攜帶連桿靠近浮動刀具，機器人將需要刮削的邊緣壓靠在所述浮動刀具的刃部；

(5)機器人攜帶工件相對于所述浮動刀具運行特定加工軌跡，從而完成此面邊緣的倒角去毛刺加工；

(6)機器人攜帶連桿將其放置于翻轉系統上，所述翻轉系統對連桿進行翻面，使連桿翻轉180度，連桿另一未倒角去毛刺的面朝向機器人手爪抓取的對外方向；

(7)依次重復步驟(3)和(4)，然后機器人攜帶連桿放入下游物流線，機器人進行下一工作循環。

9.根據權利要求7所述的連桿去毛刺方法，其特征在于，所述三指定心手爪的手指探入連桿大頭端內孔內，所述兩指手爪夾緊連桿小頭端毛坯外表面。

10.根據權利要求7所述的連桿去毛刺方法，其特征在于，所述翻轉系統采用多工位翻轉平臺，所述機器人攜帶連桿放置在所述翻轉系統上后，直接抓取已經翻轉好的連桿進入步驟(3)。