[發明專利]基于PDPS的機器人離線制作方法及其裝置、計算機終端設備

有效

• 申請號: 202010798468.5
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111993419B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 梁文峰;何乃斌;張俊;劉代鸞
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

本發明公開了一種基于PDPS的機器人離線制作方法，包括：獲取根據工藝生產流程所制作的機器人軌跡；根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號；分別將仿真信號和現場信號編程進預設文件的模擬仿真塊和離線輸出塊內，獲得目標用戶化指令，以構建用戶化指令庫；根據用戶化指令庫，對機器人軌跡進行模擬仿真和/或離線輸出。如此，在本發明的機器人離線制作過程中，模擬仿真階段能夠有效提節省調試時間，離線輸出制作階段節省修改時間，同時減少信號添加的出錯率，降低現場聯動調試的碰撞風險。對于相關信號需要修改只需要修改模板重新輸出，避免了每個程序都同步修改。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種基于PDPS的機器人離線制作方法及其裝置、計算機終端設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

機器人離線制作，目的是仿真軟件仿真現場的所有環境，并對機器人進行相應工藝的軌跡制作，從而輸出對應的程序給到現場。這樣大大減少現場的工作量。由于汽車行業的項目機器人數量大，工作量大，設備密集，而且工期周期短等因素，決定了傳統示教機器人軌跡程序的方式會導致工事期間需要十分高的人力成本，而且項目風險不可控。隨著ROBCAD、PDPS等機器人仿真軟件的出現，機器人仿真離線能夠提前完成大部分的示教工作，還有提前把握工程項目的風險點，使工程期間機器人示教工作更加高效，安全。

目前的機器人離線制作中，需要經過三個階段的制作，第一個階段是軌跡制作，第二個階段是模擬仿真，第三階段是離線輸出。現在的第二階段制作需要根據線體不同工藝流程，對機器人軌跡添加各種信號來完成不同的流程仿真。第三階段需要對輸出的離線根據現場要求添加各種現場信號。

然而，在第二階段和第三階段過程中，至少存在以下問題：

1、模擬仿真制作的相關信號添加對離線人員技術要求高，調試時間花費時間長，在信號編輯命名容易出錯導致調試時間大大增加；

2、因新客戶的程序標準模板不能快速統一，離線輸出制作階段中途一旦修改導致所有離線程序需要重新添加更改里面的信號指令，或者留給現場人員修改，修改的時間成本高；

3、離線程序指令添加需要手動復制添加，出錯率高，培訓成本高。

發明內容

本發明目的在于，提供一種基于PDPS的機器人離線制作方法及其裝置、計算機終端設備以及計算機可讀存儲介質，以解決上述至少一個問題。

為實現上述目的，本發明實施例提供一種基于PDPS的機器人離線制作方法，包括：

獲取根據工藝生產流程所制作的機器人軌跡；

根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號；

分別將所述仿真信號和所述現場信號編程進預設文件的模擬仿真塊和離線輸出塊內，獲得目標用戶化指令，以構建用戶化指令庫；

根據所述用戶化指令庫，對所述機器人軌跡進行模擬仿真和/或離線輸出。

在某一個實施例中，在所述根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號之前，還包括：

根據工藝生產流程，對機器人進行分類；

根據所述機器人軌跡中的預設位置點，再一次對所述機器人進行分類，獲得分類后的機器人。

在某一個實施例中，所述根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號，具體包括：

對分類后不同的機器人，根據工藝流程標準，對應提煉模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號；