[發明專利]基于PDPS的機器人離線制作方法及其裝置、計算機終端設備

有效

• 申請號: 202010798468.5
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111993419B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 梁文峰;何乃斌;張俊;劉代鸞
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;呂金金

1.一種基于PDPS的機器人離線制作方法，其特征在于，包括：

獲取根據工藝生產流程所制作的機器人軌跡；

根據工藝生產流程，對機器人進行分類；

根據所述機器人軌跡中的預設位置點，再一次對所述機器人進行分類，獲得分類后的機器人；

根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號；

分別將所述仿真信號和所述現場信號編程進預設文件的模擬仿真塊和離線輸出塊內，獲得目標用戶化指令，以構建用戶化指令庫，包括根據所述仿真信號和所述現場信號，以預設的編寫構架編寫目標用戶化指令，以形成XML文件；其中，所述預設的編寫構架包含模擬仿真塊和離線輸出塊；

將所述XML文件存放至PDPS軟件的文件夾內，以使在運行所述PDPS軟件時，執行所述目標用戶化指令；其中，所述目標用戶化指令與所述預設位置點關聯；

根據所述用戶化指令庫，對所述機器人軌跡進行模擬仿真和/或離線輸出。

2.根據權利要求1所述的基于PDPS的機器人離線制作方法，其特征在于，所述根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號，具體包括：

對分類后不同的機器人，根據工藝流程標準，對應提煉模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號；

對分類后不同的機器人，根據現場用戶標準，對應提煉離線輸出階段所需添加的現場信號；

匯總所有機器人的所述仿真信號和所述現場信號。

3.根據權利要求1所述的基于PDPS的機器人離線制作方法，其特征在于，還包括：

根據不同用戶的工藝流程標準和現場用戶標準，構建多個對應的用戶化指令庫。

4.根據權利要求1所述的基于PDPS的機器人離線制作方法，其特征在于，所述根據所述用戶化指令庫，對所述機器人軌跡進行模擬仿真和/或離線輸出，具體包括：

響應于所選擇的用戶模板、工藝機器人以及預設位置點位指令的操作，調用所述模擬仿真塊或所述離線輸出塊中的目標用戶化指令；

根據所述目標用戶化指令，對所述機器人軌跡進行模擬仿真和/或離線輸出，并在所述PDPS軟件界面，顯示所述目標用戶化指令，以及顯示模擬仿真結果和/或離線輸出結果。

5.一種基于PDPS的機器人離線制作裝置，其特征在于，包括：

軌跡獲取模塊，用于獲取根據工藝生產流程所制作的機器人軌跡，根據工藝生產流程，對機器人進行分類；根據所述機器人軌跡中的預設位置點，再一次對所述機器人進行分類，獲得分類后的機器人；

標準獲取模塊，用于根據工藝流程標準和現場用戶標準，分別獲取模擬仿真階段所需添加的機器人仿真信號以及離線輸出階段所需添加的現場信號；

編程模塊，用于分別將所述仿真信號和所述現場信號編程進預設文件的模擬仿真塊和離線輸出塊內，獲得目標用戶化指令，以構建用戶化指令庫，還用于：根據所述仿真信號和所述現場信號，以預設的編寫構架編寫目標用戶化指令，以形成XML文件；其中，所述預設的編寫構架包含模擬仿真塊和離線輸出塊；將所述XML文件存放至PDPS軟件的文件夾內，以使在運行所述PDPS軟件時，執行所述目標用戶化指令；其中，所述目標用戶化指令與所述預設位置點關聯；

模擬仿真與離線輸出模塊，用于根據所述用戶化指令庫，對所述機器人軌跡進行模擬仿真和/或離線輸出。

6.一種計算機終端設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，與所述處理器耦接，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1至4任一項所述的基于PDPS的機器人離線制作方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述的基于PDPS的機器人離線制作方法。