[發明專利]一種圖像定位方法和裝置

有效

• 申請號: 202010798194.X
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN112050792B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 黃澤鏵;陳鵬飛;王泮渠;許可
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司;圖森公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G06V20/56;G06V20/70;G06V10/26
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

本發明公開一種圖像定位方法和裝置，用以解決現有技術中圖像定位處理存在定位結果不準確、精度低的問題。該方法包括：車輛中的圖像定位裝置接收來自于所述車輛的圖像生成設備獲取的駕駛環境的至少一幀實時圖像數據；對所述至少一幀實時圖像數據進行語義分割，得到至少一幀語義標簽圖像數據；查找并獲取預存的與所述至少一幀語義標簽圖像數據對應的、所述駕駛環境的至少一幀基線語義標簽圖像數據，所述基線語義標簽圖像數據具有對應的所述駕駛環境的地圖數據；將所述至少一幀語義標簽圖像數據與所述至少一幀基線語義標簽圖像數據進行對比；根據對比結果和所述地圖數據，確定所述車輛的位置。

本申請是中國申請CN201710953717.1的分案申請，該中國申請的申請日期為2017年10月13日，發明名稱為“一種圖像定位方法、系統和裝置”。

技術領域

本發明涉及計算機圖像處理領域，特別涉及一種圖像定位方法和裝置。

背景技術

定位是一種來確定車輛在環境中的準確位置的操作，定位結果的準確度會影響很多與位置有關的操作，例如自動駕駛領域中的路線規劃、障礙物規避等決策操作。定位對于自動駕駛車輛的導航非常重要。通過自動駕駛車輛上的圖像采集設備采集到的圖像數據和距離和位置測量設備采集到的距離數據來確定車輛的位置，定位結果的準確度可能會不太理想，GPS定位設備的誤差為10米，而自動駕駛技術要求的誤差為1厘米至10厘米，這樣的差距顯然不滿足路線規劃以及障礙物規避等控制操作。從而，在相關技術中存在圖像定位處理存在定位結果不準確、精度低的問題。

發明內容

鑒于上述問題，提供了一種圖像定位方法和裝置，用以解決現有技術中圖像定位處理存在定位結果不準確、精度低的問題。

根據本申請的一個方面，一些實施例中提供了一種圖像定位方法，包括：

車輛中的圖像定位裝置接收來自于所述車輛的圖像生成設備獲取的駕駛環境的至少一幀實時圖像數據；

對所述至少一幀實時圖像數據進行語義分割，得到至少一幀語義標簽圖像數據；

查找并獲取預存的與所述至少一幀語義標簽圖像數據對應的、所述駕駛環境的至少一幀基線語義標簽圖像數據，所述基線語義標簽圖像數據具有對應的所述駕駛環境的地圖數據；

將所述至少一幀語義標簽圖像數據與所述至少一幀基線語義標簽圖像數據進行對比；

根據對比結果和所述地圖數據，確定所述車輛的位置。

在本申請的多個實施例中，所述方法還包括：接收來自于所述車輛的位置和距離測量裝置獲取的所述駕駛環境中物體的實時位置數據；識別出所述至少一幀語義標簽圖像數據中的物體；根據所述實時位置數據和所述至少一幀語義標簽圖像數據，刪除所述至少一幀語義標簽圖像數據中的與位置無關的物體對應的數據，得到至少一幀結果語義標簽圖像數據；則，將所述至少一幀語義標簽圖像數據與所述至少一幀基線語義標簽圖像數據進行對比，包括：將所述至少一幀結果語義標簽圖像數據與所述至少一幀基線語義標簽圖像數據進行對比。

在本申請的多個實施例中，刪除所述至少一幀語義標簽圖像數據中的與位置無關的物體對應數據，包括：根據所述實時位置數據，確定預定時間內所識別出來的物體的多個位置；根據所識別出來的物體的多個位置之間的差別，確定所述物體的速度和速度矢量；確定所述物體的速度和速度矢量超過預定閾值的物體為與位置無關的物體；刪除所述至少一幀語義標簽圖像數據中的與位置無關的物體對應的數據。

在本申請的多個實施例中，所述方法還包括：接收并保存測試車輛中的地圖構建裝置預先生成的所述至少一幀基線語義標簽圖像數據和所述地圖數據。