[發(fā)明專利]一種圖像定位方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010798194.X
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN112050792B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃澤鏵;陳鵬飛;王泮渠;許可
• 申請（專利權(quán)）人: 北京圖森未來科技有限公司;圖森公司
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;G06V20/56;G06V20/70;G06V10/26
• 代理公司: 北京商專永信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種圖像定位方法，其特征在于，包括：

測試車輛中的地圖構(gòu)建裝置接收來自所述測試車輛的圖像采集裝置獲取的駕駛環(huán)境的至少一幀測試圖像數(shù)據(jù)；

接收所述測試車輛的位置和距離測量裝置獲取的所述駕駛環(huán)境中的物體的測試位置數(shù)據(jù)；

對所述至少一幀測試圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，識別出所述駕駛環(huán)境中的物體，得到至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述測試位置數(shù)據(jù)，刪除所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)中與位置無關(guān)的物體對應(yīng)的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)和所述測試位置數(shù)據(jù)，建立所述駕駛環(huán)境的地圖；

建立所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)與所述地圖的地圖數(shù)據(jù)之間的對應(yīng)關(guān)系；

車輛中的圖像定位裝置接收來自于所述車輛的圖像生成設(shè)備獲取的所述駕駛環(huán)境的至少一幀實時圖像數(shù)據(jù)；

對所述至少一幀實時圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，識別出所述駕駛環(huán)境中的物體，得到至少一幀語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)；

查找并獲取預(yù)存的與所述至少一幀語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的、所述駕駛環(huán)境的所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)，所述基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)具有對應(yīng)的所述駕駛環(huán)境的所述地圖數(shù)據(jù)；

將所述至少一幀語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)與所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行對比；及

根據(jù)對比結(jié)果和所述地圖數(shù)據(jù)，確定所述車輛的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，刪除所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)中與位置無關(guān)的物體對應(yīng)數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述測試位置數(shù)據(jù)，確定預(yù)定時間內(nèi)所識別出來的物體的多個位置；

根據(jù)所識別出來的物體的多個位置之間的差別，確定所述物體的速度和速度矢量；

確定所述物體的速度和速度矢量超過預(yù)定閾值的物體為與位置無關(guān)的物體；及

刪除所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)中的與位置無關(guān)的物體對應(yīng)的數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定預(yù)定時間內(nèi)所述車輛的多個位置；及

根據(jù)所識別出來的多個位置之間的差別，確定所述車輛的速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所識別出來的所述車輛的多個位置，確定所述車輛的行駛路徑。

5.一種圖像定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：測試車輛中的地圖構(gòu)建裝置和自動駕駛車輛中的圖像定位裝置；

所述地圖構(gòu)建裝置包括：

接收單元，用于接收來自測試車輛的圖像采集裝置獲取的駕駛環(huán)境的至少一幀測試圖像數(shù)據(jù)；以及接收所述測試車輛的位置和距離測量裝置獲取的所述駕駛環(huán)境中的物體的測試位置數(shù)據(jù)；

圖像處理單元，用于對所述至少一幀測試圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，識別出所述駕駛環(huán)境中的物體，得到至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)；以及根據(jù)所述測試位置數(shù)據(jù)，刪除所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)中與位置無關(guān)的物體對應(yīng)的數(shù)據(jù)；及

地圖構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)和所述測試位置數(shù)據(jù)，建立所述駕駛環(huán)境的地圖；及建立所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)與所述地圖的地圖數(shù)據(jù)之間的對應(yīng)關(guān)系；以及

所述圖像定位裝置包括：

接收模塊，用于接收來自于車輛的圖像生成設(shè)備獲取的駕駛環(huán)境的至少一幀實時圖像數(shù)據(jù)；

圖像處理模塊，用于對所述至少一幀實時圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，識別出所述駕駛環(huán)境中的物體，得到至少一幀語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)；及

定位模塊，用于查找并獲取預(yù)存的與所述至少一幀語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的、所述駕駛環(huán)境的至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)，所述基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)具有對應(yīng)的所述駕駛環(huán)境的所述地圖數(shù)據(jù)；將所述至少一幀語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)與所述至少一幀基線語義標(biāo)簽圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行對比；及根據(jù)對比結(jié)果和所述地圖數(shù)據(jù)，確定所述車輛的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位模塊還用于：

確定預(yù)定時間內(nèi)所述車輛的多個位置；及

根據(jù)所識別出來的多個位置之間的差別，確定所述車輛的速度。