[發(fā)明專利]電梯振動的控制方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010798159.8
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111824876B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚培鋒;蔡準(zhǔn);鄭磊;陳斌;周洪雷;孫鵬;張建秋
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州匯川技術(shù)有限公司
• 主分類號: B66B1/30
• 分類號: B66B1/30;B66B1/34;B66B11/02
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 郭春芳

本發(fā)明公開了一種電梯振動的控制方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括：基于電梯轎廂上的傳感器獲取電梯在預(yù)設(shè)方向上的加速度信號，并根據(jù)所述加速度信號，確定補償電流；根據(jù)所述補償電流，更新電梯內(nèi)曳引機的運行力矩；基于所述運行力矩，控制所述電梯轎廂運行，以基于所述運行力矩中與所述補償電流對應(yīng)的補償力矩平衡所述電梯轎廂運行中產(chǎn)生的擾動力矩，對所述電梯的振動進行控制。本發(fā)明實現(xiàn)了準(zhǔn)確有效控制電梯在預(yù)設(shè)方向上振動的同時降低了控制成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電梯控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電梯振動的控制方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

直梯作為高層建筑垂直運輸?shù)慕煌üぞ撸谌粘Ｉ钪械淖饔迷絹碓讲豢珊鲆暎椒€(wěn)安全無疑是人們對其性能的基本要求。然而，由于設(shè)計、制造以及安裝等方面的缺陷，電梯在運行過程中，不可避免地會產(chǎn)生各種各樣的振動現(xiàn)象，其中很大一部分與電梯的提升系統(tǒng)有關(guān)。近年來，隨著城市化進程的快速發(fā)展，人們對電梯提升系統(tǒng)的安全性和舒適性提出了更高的需求。尤其是隨著別墅梯等小型家用梯的推廣，舒適性的重要性進一步提升，客戶對振動、噪音的容忍度不斷降低，對產(chǎn)品性能要求不斷提高。

當(dāng)前對于直梯在豎直方向上的振動控制方面，主流策略策略有兩種，分別是控制系統(tǒng)主動輸出對應(yīng)力矩進行主動控制和通過整改機械來實現(xiàn)。但是對于主動控制，振動信號提取困難，從輸出電流獲取的力矩信號不能完全表征直梯提升系統(tǒng)整體振動，尤其是轎廂側(cè)的實際振動情況，如此一來，導(dǎo)致了振動控制的不準(zhǔn)確性。而對于機械整改，雖然從根本上解決問題，但成本較高，問題的準(zhǔn)確定位取決于整體系統(tǒng)建模的準(zhǔn)確性和操作人員的經(jīng)驗豐富性，多次試錯成本不可控；并且，對于特定載重直梯，所能選取緩沖元件、配重、轎廂質(zhì)量的可調(diào)整余地非常小，同時加上直梯提升系統(tǒng)時變特性，振動規(guī)避實施成功率不高。

因此，如何準(zhǔn)確有效控制電梯在豎直方向上振動的同時降低控制成本，是當(dāng)前亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種電梯振動的控制方法、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中如何準(zhǔn)確有效控制電梯在豎直方向上振動的同時降低控制成本的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種電梯振動的控制方法，所述電梯振動的控制方法包括以下步驟：

基于電梯轎廂上的傳感器獲取電梯在預(yù)設(shè)方向上的加速度信號，并根據(jù)所述加速度信號，確定補償電流；

根據(jù)所述補償電流，更新電梯內(nèi)曳引機的運行力矩；

基于所述運行力矩，控制所述電梯轎廂運行，以基于所述運行力矩中與所述補償電流對應(yīng)的補償力矩平衡所述電梯轎廂運行中產(chǎn)生的擾動力矩，對所述電梯的振動進行控制。

進一步地，所述根據(jù)所述加速度信號，確定補償電流的步驟包括：

獲取與所述電梯對應(yīng)的給定速度，并將所述給定速度轉(zhuǎn)換為給定加速度信號；

基于預(yù)設(shè)調(diào)節(jié)器，對所述加速度信號和所述給定加速度信號進行處理，獲取補償電流。

可選地，所述根據(jù)所述補償電流，更新電梯內(nèi)曳引機的運行力矩的步驟包括：

獲取與所述曳引機對應(yīng)的反饋速度，并基于預(yù)設(shè)速度環(huán)，對所述反饋速度和所述給定速度進行處理，生成與所述曳引機對應(yīng)的運行速度；

確定與所述運行速度對應(yīng)的運行電流，并獲取與所述電梯內(nèi)逆變模塊對應(yīng)的反饋電流；

根據(jù)預(yù)設(shè)電流環(huán)，對所述補償電流、運行電流和反饋電流進行處理，生成目標(biāo)電流；

確定與所述目標(biāo)電流對應(yīng)的目標(biāo)力矩，并基于所述目標(biāo)力矩更新所述運行力矩。

可選地，所述基于電梯轎廂上的傳感器獲取電梯在預(yù)設(shè)方向上的加速度信號的步驟之前包括：