[發明專利]一種堆料方法及堆料裝置有效
| 申請號： | 202010796813.1 | 申請日： | 2020-08-10 |
| 公開（公告）號： | CN113291854B | 公開（公告）日： | 2023-05-02 |
| 發明（設計）人： | 陳陸義;邱立運 | 申請（專利權）人： | 湖南長天自控工程有限公司;中冶長天國際工程有限責任公司 |
| 主分類號： | B65G65/28 | 分類號： | B65G65/28 |
| 代理公司： | 北京弘權知識產權代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯長明;許偉群 |
| 地址： | 410006 *** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 方法 裝置 | ||
1.一種堆料方法，其特征在于，包括：
利用預設料堆間隔、預設料堆高度、每個料層的長度和寬度、以及堆料區域的長寬高尺寸，計算堆料區域的料層數量、每個料層的料堆數量和每個料堆對應的卸料點坐標；其中，所述卸料點的高度坐標是根據卸料預留高度、所述料層的層號和預設料堆高度計算的，以使堆料裝置的卸料口與當前料層的最小高度差等于所述卸料預留高度；
利用每個料堆對應的卸料點坐標，計算堆料裝置在每個卸料點處的運行參數；
在根據所述運行參數調整堆料裝置在每個卸料點處的運行狀態之后，控制堆料裝置在所述卸料點處進行卸料；
在檢測到所述卸料點對應的料堆達到預設料堆高度時，則繼續在下一個卸料點進行卸料，直至當前料層內的所有料堆都達到預設料堆高度后，對當前料層上一層的料層繼續執行前述堆料過程，直至堆料空間內各料層全部堆滿，則堆料過程結束。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下方式計算每個料層包括的料堆數量：
式中，Mi為第i個料層的料堆數量，1≤i≤N，N為料層數量；Ai表示第i個料層中包括的料堆行數，Bi表示第i個料層中包括的料堆列數；Li為每個料層的長度，Wi為每個料層的寬度，W1為堆料區域的寬度，L1為堆料區域的長度，r為預設料堆間隔。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，按照如下方式計算每個料堆對應的卸料點坐標[Xi-j-k，Yi-j-k，Zi]：
[Xi-j-k,Yi-j-k]＝[k×r,j×r]+(i-1)[r,r]
Zi＝i×Hy+h
式中，Xi-j-k表示第i個料層中第j行第k列料堆對應的卸料點的X軸坐標，Yi-j-k表示第i個料層中第j行第k列料堆對應的卸料點的Y軸坐標，Zi表示第i個料層中每個料堆對應的卸料點的Z軸坐標，1≤j≤Ai，1≤k≤Bi；Hy表示預設料堆高度，h表示卸料預留高度。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述堆料裝置上設置有大臂，大臂的末端設置有用于在所述卸料點處進行卸料的卸料口，則所述運行參數包括所述大臂的俯仰角度、所述大臂的回轉角度以及堆料裝置的行走位置。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，按照如下方式計算所述俯仰角度βi：
式中，H表示所述大臂的俯仰旋轉點的高度；L表示所述大臂的長度。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，按照如下方式計算所述回轉角度ωi-j-k：
式中，Xi-j-k表示第i個料層中第j行第k列料堆對應的卸料點的X軸坐標。
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，按照如下方式計算堆料裝置的行走位置Ii-j-k：
Ii-j-k＝Yi-j-k-L×cosβi*sinωi-j-k
式中，Yi-j-k表示第i個料層中第j行第k列料堆對應的卸料點的Y軸坐標。
8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取測距裝置測量的當前料堆的堆料高度；其中，所述測距裝置安裝在所述卸料口處；
當預設料堆高度與所述堆料高度之差小于預設閾值時，控制所述卸料口停止卸料。
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