[發明專利]目標鑒別方法及設備

在審

• 申請號: 202010794913.0
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN114092679A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 高煜;謝暉
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06V10/141
• 分類號: G06V10/141;G06V10/764;G06V10/82;G06V20/80;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/33
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉炳勝

1.一種目標鑒別方法，包括：

利用具有恒定光強的光源照射待鑒別目標并同時利用相機捕獲目標的圖像，以產生不同拍照角度下的多個圖像幀，其中連續的二個圖像幀的拍照角度之間的角度差小于一預定值，其中在所述不同拍照角度下所述光源與所述相機保持相同的相對位置關系；

利用單應性變換，對所述多個圖像幀進行配準并計算配準后的后一幀圖像相對前一幀圖像的差分角度圖像，所述差分角度圖像代表所述鑒別目標的表面紋理在不同拍照角度下對照射光線的散射差異；

處理基于所述多個圖像幀生成的多差分角度圖像以產生表征所述待鑒別目標的唯一鑒別碼。

2.如權利要求1的目標鑒別方法，其中所述光源與所述相機集成在同一電子設備上。

3.如權利要求1或2的方法，進一步包括：

選擇所述多個圖像幀上的同一參考對象并提取所述參考對象的特征表示；

處理所述特征表示以生成用于所述單應性變換的變換矩陣。

4.如權利要求1或2的方法，其中處理所述多個差分角度圖像以產生表征所述待鑒別目標的鑒別碼包括：

對所述多個差分角度圖像求和以生成表示所述待鑒別目標在不同拍照角度下的總差分角度圖像；

利用一經過訓練的目標鑒別模型處理所述總差分角度圖像以輸出所述鑒別碼。

5.如權利要求4的方法，其中對所述多個差分角度圖像求和包括：

基于與每個差分角度圖像對應的拍照角度差，為該差分角度圖像分配權重；

對經過加權的所述多個差分角度圖像求和以計算所述總差分角度圖像。

6.如權利要求5的方法，其中對所述多個圖像幀進行配準包括：

將所述多個圖像幀中的后一幀圖像配準到相鄰的前一幀圖像；或

以所述多個圖像幀的一幀圖像為基準，將所述多個圖像幀的其余圖像幀配準到所述一幀圖像。

7.如權利要求4的方法，其中所述目標鑒別模型為經過訓練的神經網絡模型。

8.一種電子設備，其上集成有圖像傳感器以及用于提供攝像輔助光的光源，所述電子設備還包括目標鑒別模塊，用于執行權利要求1-7之一的方法。