[發明專利]一種輪式夾爪及其控制方法

在審

• 申請號: 202010794683.8
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111844103A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 趙仕勤;曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

本發明公開了一種輪式夾爪，包括：機架、第一夾持爪、第二夾持爪；所述機架上設置有動力裝置；所述第一夾持爪的一端和所述第二夾持爪的一端連接所述動力裝置；所述第一夾持爪遠離所述動力裝置的一端設置有第一滾動裝置；所述第一夾持爪上設置有第一滾動裝置驅動電機；所述第一滾動裝置驅動電機控制所述第一滾動裝置運動；所述第二夾持爪遠離所述動力裝置的一端設置有第二滾動裝置；所述第二夾持爪上設置有第二滾動裝置驅動電機；所述第二滾動裝置驅動電機控制所述第二滾動裝置的運動。通過實施本發明的技術方案，可實現對可變形物體夾取，然后進一步對可變形物體進行操作的技術效果。

技術領域

本發明涉及夾爪，特別涉及一種輪式夾爪及其控制方法。

背景技術

在自動化制造過程中，機器人夾爪被廣泛使用。但是大多數夾爪夾持方式單一、對夾持物體的適應性較差、在夾持后難以對物體進行進一步調整。特別的，針對柔性物體，尤其的布料等可變形物體的抓取，目前沒有一款合適的夾爪能夠很好地完成布料夾取，然后進一步對布料進行操作任務。

故市場亟需一種可以實現對柔性物體，尤其的布料等可變形物體的抓取，同時可以進一步的對布料進行操作的夾爪。

發明內容

為解決傳統技術中夾持方式單一、對夾持物體的適應性較差、在夾持后難以對物體進行進一步調整的技術問題，本發明通過控制第一滾動裝置與第二滾動裝置的運動，可實現對可變形物體夾取，然后進一步對可變形物體進行操作的技術效果。

本發明提供一種輪式夾爪，包括：機架、第一夾持爪、第二夾持爪；

所述機架上設置有動力裝置；所述第一夾持爪的一端和所述第二夾持爪的一端連接所述動力裝置；所述動力裝置控制所述所述第一夾持爪和所述第二夾持爪的合攏和張開所述機架上設置有第一電機、第二電機；所述第一電機連接所述第一夾持爪，所述第二電機連接所述第二夾持爪；

所述第一夾持爪遠離所述動力裝置的一端設置有第一滾動裝置；所述第一夾持爪上設置有第一滾動裝置驅動電機；所述第一滾動裝置驅動電機控制所述第一滾動裝置運動；

所述第二夾持爪遠離所述動力裝置的一端設置有第二滾動裝置；所述第二夾持爪上設置有第二滾動裝置驅動電機；所述第二滾動裝置驅動電機控制所述第二滾動裝置的運動。

在本技術方案中，通過第一滾動裝置和第二滾動裝置轉動的控制，克服了傳統技術中夾持方式單一、對夾持物體的適應性較差、在夾持后難以對物體進行進一步調整，尤其是針對柔性物體，尤其是如布料、薄膜等可變形物體的抓取，目前沒有一款合適的夾爪能夠很好地完成布料夾取，然后進一步對布料進行操作任務的技術問題，實現了對目標對象的抓取，并且在抓取完成后，可以對目標對象進行進一步操作的技術效果。

優選地，所述動力裝置包括第一電機和第二電機；

所述第一電機連接并控制所述第一夾持爪的張開和合攏；

所述第二電機連接并控制所述第二夾持爪的張開和合攏。

在本技術方案中，將第一電機和第二電機設置為獨立工作的，二者之間的運動互不影響，便于在具體的合攏和張開過程中的操作。

進一步優選地，還包括可伸縮平板；

所述機架上還設置有第三電機，所述第三電機設置于所述第一電機與所述第二電機中間；

所述可伸縮平板通過設置在所述第三電機上的伸縮機構與所述第三電機連接；所述第三電機控制所述可伸縮平板的伸縮；所述伸縮的最長距離不短于所述第一滾動裝置或者所述第二滾動裝置能夠接觸到的最短距離。

進一步優選地，所述可伸縮平板為光滑平板。

在本技術方案中，通過將可伸縮平板為光滑平板，從而避免在使用過程中對目標對象造成損害。