[發明專利]一種輪式夾爪及其控制方法

在審

• 申請號: 202010794683.8
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111844103A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 趙仕勤;曹俊亮
• 申請（專利權）人: 上海嶺先機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

1.一種輪式夾爪，其特征在于，包括：

機架、第一夾持爪、第二夾持爪；

所述機架上設置有動力裝置；所述第一夾持爪的一端和所述第二夾持爪的一端連接所述動力裝置；

所述動力裝置控制所述所述第一夾持爪和所述第二夾持爪的合攏和張開；

所述第一夾持爪遠離所述動力裝置的一端設置有第一滾動裝置；所述第一夾持爪上設置有第一滾動裝置驅動電機；所述第一滾動裝置驅動電機控制所述第一滾動裝置運動；

所述第二夾持爪遠離所述動力裝置的一端設置有第二滾動裝置；所述第二夾持爪上設置有第二滾動裝置驅動電機；所述第二滾動裝置驅動電機控制所述第二滾動裝置運動。

2.根據權利要求1所述的一種輪式夾爪，其特征在于，所述動力裝置包括第一電機和第二電機；

所述第一電機連接并控制所述第一夾持爪的張開和合攏；

所述第二電機連接并控制所述第二夾持爪的張開和合攏。

3.根據權利要求1所述的一種輪式夾爪，其特征在于，還包括可伸縮平板；

所述機架上還設置有第三電機，所述第三電機設置于所述第一電機與所述第二電機中間；

所述可伸縮平板通過設置在所述第三電機上的伸縮機構與所述第三電機連接；所述第三電機控制所述可伸縮平板的伸縮；所述伸縮的最長距離大于或等于所述第一滾動裝置或者所述第二滾動裝置接觸時的最短距離。

4.根據權利要求3所述的一種輪式夾爪，其特征在于，所述可伸縮平板為光滑平板。

5.根據權利要求1所述的一種輪式夾爪，其特征在于，所述第二滾動裝置的材料為包括橡膠、樹脂中的一種；所述第一滾動裝置的材料為包括橡膠、樹脂中的一種。

6.根據權利要求1-5任一所述的一種輪式夾爪，其特征在于：所述第一滾動裝置和/或所述第二滾動裝置為包括滾輪或者同步帶中的一種。

7.根據權利要求1-5任一所述的一種輪式夾爪，其特征在于，所述機架上還設置有機架法蘭，所述機架通過所述機架法蘭與外部機械臂連接。

8.一種輪式夾爪的控制方法，控制權利要求1-7任一所述的一種輪式夾爪，其特征在于，包括：

S1：使用輪式夾爪夾取第一目標對象；

S2：控制動力裝置驅動第一夾持爪和第二夾持爪合攏；在所述合攏過程中，所述第一滾動裝置和所述第二滾動裝置緊貼所述第一目標對象；

S3：當所述第一夾持爪和所述第二夾持爪合攏后，控制所述第一滾動裝置驅動電機驅動第一滾動裝置和所述第二滾動裝置驅動電機驅動第二滾動裝置同向運動，直至所述第一夾持爪和所述第二夾持爪之間只存在所述第一目標對象的邊緣。

9.根據權利要求8所述的一種輪式夾爪的控制方法，其特征在于，

所述S1包括：

S1-a1：移動輪式夾爪，使第一滾動裝置和第二滾動裝置同時與第一目標對象接觸；

S1-a2：鎖定第一滾動裝置驅動電機和第二滾動裝置驅動電機；

或

S1-b1：控制動力裝置驅動第一夾持爪和第二夾持爪合攏；合攏后，所述第一夾持爪和所述第二夾持爪之間為不接觸的；

S1-b2：鎖定第一滾動裝置驅動電機和第二滾動裝置驅動電機；

S1-b3：移動輪式夾爪，使所述第一滾動裝置和所述第二滾動裝置同時與第一目標對象接觸；

S1-b4：控制所述第一滾動裝置驅動電機驅動第一滾動裝置和/或所述第二滾動裝置驅動電機驅動第二滾動裝置反向運動，使得第一目標移動到第一夾持爪和第二夾持爪之間。

10.根據權利要求8所述的一種輪式夾爪的控制方法，其特征在于：當需要分離多層所述第一目標對象時，執行：

S4-1：控制第二滾動裝置驅動電機鎖定，控制所述第一滾動裝置驅動電機驅動所述第一滾動裝置運動。