[發明專利]一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置

有效

• 申請號: 202010794077.6
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111997175B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 劉增輝;彭磊;魏長赟;顧磊;蔣爽;李洪彬;倪福生
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: E03F7/10
• 分類號: E03F7/10;E03F9/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 丁濤

本發明公開了一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，包括驅動裝置、原動件、齒輪、兩根從動件和兩個可調支座，從動件的上端設有導軌，且兩根從動件的導軌分別與原動件兩端的第一螺柱滑動連接，從動件底端與可調支座的一端轉動連接，可調支座的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人的兩側，驅動裝置的軸與所述齒輪的中心轉軸連接，齒輪與齒條嚙合連接。本發明通過防側傾裝置使雙輪履帶式管道清淤機器人可以提前調整自身的垂直偏角，裝置與管壁接觸力量較小，相應地降低了管道內壁磨損破裂的風險，提高了機器人的清淤效率，降低了工作能耗，最終達到優化雙輪履帶式管道清淤機器人的目的。

技術領域

本發明涉及一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，屬于機器人設備技術領域。

背景技術

隨著我國城市現代化的建設步伐越來越快，城市的規模不斷擴大，與之則適應的基礎建設的規模也需要不斷地擴大，城市地用水量不斷地增多，排水量也越來越大，下水管道地管理、養護、維修及疏通地工作也越來越多。其中，下水管道地清淤工作非常重要，現已成為相關部門一項不可忽視地工作。由于下水管道中經常有劇名亂倒污水和其他雜物以及基建工地水泥砂漿等問題，導致這些雜物發生沉積、淤積。淤積過多后造成管道堵塞，如果不能及時清理管道、管道疏通，就會造成污水溢流，污染環境，造成經濟損失，給居民生活帶來麻煩。

隨著管道清淤機器人地不斷發展，城市下水管道的清淤工作大多交給機器人處理，而履帶式管道機器人優秀的越障性，使得其在城市下水管道的作業中顯得尤為重要。由于城市下水管道中的環境復雜，且管道內工作的距離較長，管道內工作的雙輪履帶式機器人常常會有側傾的風險。一旦機器人在管道內發生傾覆，且機器人自身無法回正，就會終止管道內的清淤作業，需要將其從管道中拉出或是人工進入調整其姿態，導致城市下水管道的破損也提高了管道作業的危險性。現有的雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾機構大多采用的是被動式，而被動式防側傾無法調整機器人的工作姿態，導致管道機器人的清淤工作效率較低。

發明內容

為了解決現有技術中的履帶式管道清淤機器人在清淤作業中出現的穩定性不足、易傾覆、容易刮傷管壁等問題，本發明提供一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，通過防側傾裝置使雙輪履帶式管道清淤機器人可以提前調整自身的垂直偏角，提高了機器人在清淤作業中的穩定性。

本發明中主要采用的技術方案為：

一種適用于雙輪履帶式管道清淤機器人的防側傾裝置，所述防側傾裝置包括驅動裝置、原動件、齒輪、兩根從動件和兩個可調支座，其中，所述原動件包括原動桿件、兩個第一螺母、兩根第一螺柱和齒條，所述齒條固定安裝在所述原動桿件的底部，所述原動桿件兩端均開有U型槽，所述兩根第一螺柱通過第一螺母分別固定安裝在兩個U型槽內；

每根所述從動件的上端設有導軌，且兩根所述從動件的導軌分別與所述原動件兩端的第一螺柱滑動連接，所述從動件底端與所述可調支座的一端轉動連接；

兩個所述可調支座的另一端分別轉動連接在管道清淤機器人的兩側；

所述驅動裝置和齒輪安裝在管道清淤機器人的殼體內，且所述驅動裝置的軸與所述齒輪的中心轉軸連接，所述齒輪與所述齒條嚙合連接。

優選地，所述驅動裝置包括伺服電機、聯軸器、滾動軸承、軸承端蓋、軸，所述伺服電機的輸出軸通過聯軸器與所述軸連接，所述軸穿過滾動軸承與所述齒輪的中心轉軸連接，所述滾動軸承通過軸承端蓋固定在管道清淤機器人的殼體內，所述伺服電機固定安裝在管道清淤機器人的殼體內。

優選地，每個所述可調支座包括支座桿、第二螺母、第二螺柱、彈簧墊片、雙頭螺栓，所述支座桿的兩端均設有U形槽，第二螺柱通過第二螺母固定安裝在支座桿一端的U形槽內，所述從動件底端與所述第二螺柱轉動連接，所述雙頭螺栓固定在支座桿另一端的U型槽內，且所述雙頭螺栓兩端與所述支座桿之間設有彈簧墊片。