[發(fā)明專利]無人駕駛壓路機的路徑規(guī)劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010793480.7
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111947664A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設計）人: 潘芳;王彤;毛益佳;李華;王捷;張?zhí)K龍;張南童;方芳
• 申請（專利權）人: 江蘇東交智控科技集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S19/43;E01C19/26
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種無人駕駛壓路機的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)待施工區(qū)域，確定所述無人駕駛壓路機的邊界圍欄區(qū)域；

根據(jù)所述邊界圍欄區(qū)域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數(shù)；

根據(jù)所述碾壓道數(shù)對應的多個碾壓道的起止坐標，確定碾壓路徑；

根據(jù)所述碾壓路徑，控制所述無人駕駛壓路機沿著預設碾壓方向，在所述邊界圍欄區(qū)域內進行碾壓作業(yè)。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)待施工區(qū)域，確定所述無人駕駛壓路機的邊界圍欄區(qū)域，包括：

采用實時動態(tài)RTK測量方式，測量所述待施工區(qū)域的頂角位置；

根據(jù)所述頂角位置，獲得所述邊界圍欄區(qū)域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述邊界圍欄區(qū)域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數(shù)，包括：

將所述邊界圍欄區(qū)域的坐標系轉換為標準平面坐標系；

根據(jù)轉換坐標系后的所述邊界圍欄區(qū)域和所述碾壓要求，確定所述碾壓道數(shù)。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述碾壓要求包括：預設的碾壓軌跡寬度，以及預設的每道疊輪要求；所述根據(jù)所述邊界圍欄區(qū)域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數(shù)，包括：

根據(jù)所述邊界圍欄區(qū)域在所述預設碾壓方向上的長度、所述碾壓軌跡寬度，以及所述每道疊輪要求，確定所述碾壓道數(shù)。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述碾壓道數(shù)對應的多個碾壓道的起止坐標，確定碾壓路徑，包括：

根據(jù)每個碾壓道的起止坐標，確定所述每個碾壓道的直線碾壓路徑；

根據(jù)所述多個碾壓道中相鄰碾壓道中相鄰坐標，確定所述相鄰碾壓道的弧線變道路徑；

根據(jù)所述多個碾壓道的直線碾壓路徑、所述相鄰碾壓道的弧線變道路徑，以及所述多個碾壓道的次序，得到所述碾壓路徑。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個碾壓道的起止坐標，確定所述每個碾壓道的直線碾壓路徑，包括：

根據(jù)所述每個碾壓道的起止坐標，以及預設的碾壓遍數(shù)，確定所述每個碾壓道的直線碾壓路徑。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述每個碾壓道均具有預設控制點，所述相鄰碾壓道的預設控制點在所述預設碾壓方向上的距離偏差為預設距離；所述方法還包括：

在所述每個碾壓道上進行碾壓作業(yè)時，獲取所述無人駕駛壓路機在所述每個碾壓道的位置；

當基于所述位置確定所述無人駕駛壓路機行駛至所述預設控制點時，產(chǎn)生糾偏信號；

根據(jù)所述糾偏信號對所述無人駕駛壓路機的行駛軌跡進行調整。

8.一種無人駕駛壓路機的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：確定模塊和控制模塊，其中：

所述確定模塊，用于根據(jù)待施工區(qū)域，確定所述無人駕駛壓路機的邊界圍欄區(qū)域；根據(jù)所述邊界圍欄區(qū)域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數(shù)；根據(jù)所述碾壓道數(shù)對應的多個碾壓道的起止坐標，確定碾壓路徑；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述碾壓路徑，控制所述無人駕駛壓路機沿著預設碾壓方向，在所述邊界圍欄區(qū)域內進行碾壓作業(yè)。

9.一種無人駕駛壓路機的路徑規(guī)劃設備，其特征在于，所述設備包括：處理器、存儲介質和總線，所述存儲介質存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當所述無人駕駛壓路機的路徑規(guī)劃設備運行時，所述處理器與所述存儲介質之間通過總線通信，所述處理器執(zhí)行所述機器可讀指令，以執(zhí)行上述權利要求1-7任一項所述的方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行上述權利要求1-7任一項所述的方法。