[發明專利]無人駕駛壓路機的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010793480.7
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111947664A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 潘芳;王彤;毛益佳;李華;王捷;張蘇龍;張南童;方芳
• 申請（專利權）人: 江蘇東交智控科技集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S19/43;E01C19/26
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本申請提供一種無人駕駛壓路機的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質，涉及壓路機技術領域。該方法包括：根據待施工區域，確定所述無人駕駛壓路機的邊界圍欄區域；根據所述邊界圍欄區域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數；根據所述碾壓道數對應的多個碾壓道的起止坐標，確定碾壓路徑；根據所述碾壓路徑，控制所述無人駕駛壓路機沿著預設碾壓方向，在所述邊界圍欄區域內進行碾壓作業。相對于現有技術，避免了人工作業通常存在無法連續作業、夜間作業困難、人身安全等問題，使碾壓效率和質量受到很大限制的問題。

技術領域

本申請涉及壓路機技術領域，具體而言，涉及一種無人駕駛壓路機的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

壓路機又稱壓土機，是一種修路的設備。壓路機在工程機械中屬于道路設備的范疇，廣泛用于高等級公路、鐵路、機場跑道、大壩、體育場等大型工程項目的填方壓實作業，可以碾壓沙性、半粘性及粘性土壤、路基穩定土及瀝青混凝土路面層。壓路機以機械本身的重力作用，適用于各種壓實作業，使被碾壓層產生永久變形而密實。

現有技術中壓路機一般都需要人工駕駛在待碾壓路面上，通過壓路機在待碾壓路面上的震動碾壓，實現待碾壓路面變得緊密；隨著科學技術的不斷發展，人民生活質量的提高，對公路工程的施工質量要求也在不斷地提高。

傳統的手動控制機械，施工精度得不到保證，施工過程受人為和主觀因素影響較大，壓實質量很大程度上取決于駕駛員本身的技術與經驗水平，容易出現過壓、欠壓、漏壓的現象，導致施工質量不均勻。此外人工作業通常還存在無法連續作業、夜間作業困難、人身安全等問題，使碾壓效率和質量受到很大的限制。

發明內容

本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種無人駕駛壓路機的路徑規劃方法、裝置、設備及存儲介質，以解決現有技術中人工作業通常還存在無法連續作業、夜間作業困難、人身安全等問題，使碾壓效率和質量受到很大限制的問題。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請一實施例提供了一種無人駕駛壓路機的路徑規劃方法，所述方法包括：

根據待施工區域，確定所述無人駕駛壓路機的邊界圍欄區域；

根據所述邊界圍欄區域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數；

根據所述碾壓道數對應的多個碾壓道的起止坐標，確定碾壓路徑；

根據所述碾壓路徑，控制所述無人駕駛壓路機沿著預設碾壓方向，在所述邊界圍欄區域內進行碾壓作業。

可選地，所述根據待施工區域，確定所述無人駕駛壓路機的邊界圍欄區域，包括：

采用實時動態RTK測量方式，測量所述待施工區域的頂角位置；

根據所述頂角位置，獲得所述邊界圍欄區域。

可選地，所述根據所述邊界圍欄區域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數，包括：

將所述邊界圍欄區域的坐標系轉換為標準平面坐標系；

根據轉換坐標系后的所述邊界圍欄區域和所述碾壓要求，確定所述碾壓道數。

可選地，所述碾壓要求包括：預設的碾壓軌跡寬度，以及預設的每道疊輪要求；所述根據所述邊界圍欄區域和預設的碾壓要求，確定所述無人駕駛壓路機在所述邊界圍欄范圍內的碾壓道數，包括：

根據所述邊界圍欄區域在所述預設碾壓方向上的長度、所述碾壓軌跡寬度，以及所述每道疊輪要求，確定所述碾壓道數。

可選地，所述根據所述碾壓道數對應的多個碾壓道的起止坐標，確定碾壓路徑，包括：