[發明專利]一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統

有效

• 申請號: 202010792183.0
• 申請日: 2020-08-08
• 公開（公告）號: CN112050813B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 陳健;王文偉;胡濤;徐威挺;黃學宇
• 申請（專利權）人: 浙江科聰控制技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其包括路線識別模塊，用于響應外界輸入的巡航信息，生成巡航路線；驅動模塊，用于響應巡航路線，控制機器人按照巡航路線移動；障礙識別模塊，用于在機器人前方出現障礙物時發出警示信息，驅動模塊接收到警示信息時控制機器人停止運動；判斷模塊，用于在收到警示信息時判斷障礙物高度是否高于外界輸入的安全高度，如結果為是，則判斷模塊發出繞行信息，驅動模塊接收到繞行信息時，控制機器人繞過所述障礙物并在繞過障礙物后繼續沿巡航路線移動；如結果為否，則發出續航信息，驅動模塊接收到續航信息時控制機器人繼續移動。本申請具有對導航過程中的突發狀況實現自動判斷和處理的效果。

技術領域

本申請涉及機器人控制的領域，尤其是涉及一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統。

背景技術

對于一些危險的場所的巡檢，例如變電所廠區，到處都是高壓電弧，對于巡檢人員來說是十分危險的；所以為了保證這些地區的安全，通常會采用相應的機器人來實現巡檢的功能。

相關的巡檢機器人一般設置有運動控制系統、視覺導航系統和巡檢視覺系統，運動控制系統和視覺導航系統均與巡檢視覺系統建立通信連接；該方法包括以下步驟：（1）巡檢視覺系統的巡檢攝像頭采集實時采集巡檢圖像，根據巡檢圖像判斷障礙物類型；（2）視覺導航系統實時拍攝前方的視覺導航圖像，并對圖像進行預處理；對預處理后的目標對象的特征進行提取和識別，得出目標對象的種類；（3）確定目標對象種類后，視覺導航系統和運動控制系統測量目標對象與巡檢機器人本體的距離，實現定位；（4）視覺導航系統根據目標對象種類將對應的越障策略發送至運動控制系統，使巡檢機器人完成越障。

針對上述中的相關技術，發明人認為存在有導航過程中對突發狀況的處理方法過于依賴人工操作的缺陷。

發明內容

為了對導航過程中的突發狀況實現自動判斷和處理，本申請提供一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，采用如下的技術方案：

一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，包括：

輸入模塊，用于進行信息輸入；

路線識別模塊，用于響應外界輸入的巡航信息，生成巡航路線；

驅動模塊，用于響應巡航路線，控制機器人按照巡航路線移動；

障礙識別模塊，用于在機器人前方出現障礙物時發出警示信息，驅動模塊接收到警示信息時控制機器人停止運動；

判斷模塊，用于在收到警示信息時判斷障礙物高度是否高于外界輸入的安全高度，

如判斷結果為是，則判斷模塊發出繞行信息，驅動模塊接收到繞行信息時，控制機器人繞過所述障礙物并在繞過障礙物后繼續沿巡航路線移動；

如判斷結果為否，則發出續航信息，驅動模塊接收到續航信息時控制機器人繼續移動。

通過采用上述技術方案，機器人在按照巡航路線移動的時候，如果遇到障礙物，會先進行障礙物高度的判斷，外界輸入的安全高度即為機器人能夠通過的高度，如果障礙物高度低于安全高度，則機器人可直接從障礙物上壓過，保持巡航路線移動，如果障礙物高度高于安全高度，則機器人會選擇繞路方式繞過障礙物，從而，能夠通過機器人自行判斷障礙物情況并進行應對，從而，能夠有效減少機器人在巡航過程中對人工的依賴性，提升機器人的自動化程度。

優選的，路線識別模塊具體包括：

信息轉換子模塊，用于轉換外界輸入的巡航信息為巡航路線；

信息分類子模塊，用于識別巡航路線中的直線線路和轉彎線路；

地圖生成子模塊，用于調用巡航信息，生成對應的鳥瞰地圖；

直線繪圖子模塊，用于調用巡航信息中的直線線路，在鳥瞰地圖上繪制直線線路；