[發明專利]一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統

有效

• 申請號: 202010792183.0
• 申請日: 2020-08-08
• 公開（公告）號: CN112050813B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 陳健;王文偉;胡濤;徐威挺;黃學宇
• 申請（專利權）人: 浙江科聰控制技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其特征在于，包括：

輸入模塊(100)，用于進行信息輸入；

路線識別模塊(200)，用于響應外界輸入的巡航信息，生成巡航路線；

所述路線識別模塊(200)具體包括：

信息轉換子模塊(210)，用于轉換外界輸入的巡航信息為巡航路線；

信息分類子模塊(220)，用于識別巡航路線中的直線線路和轉彎線路；

地圖生成子模塊(230)，用于調用巡航信息，生成對應的鳥瞰地圖；

范圍劃定子模塊(250)，用于在直線路線和轉彎路線兩側按照外界輸入的給定寬度繪制地理圍欄，標記地理圍欄為可繞行區域；

方向繪制子模塊(260)，用于對巡航路線標記方向，其中方向可為單向或雙向循環；

地圖存儲子模塊(270)，用于存儲繪制有巡航路線和可繞行區域的鳥瞰地圖；

驅動模塊(400)，用于響應巡航路線，控制機器人按照巡航路線移動；

所述驅動模塊(400)具體包括：

路線寫入子模塊(410)，用于調用繪制有巡航路線和可繞行區域的鳥瞰地圖，將鳥瞰地圖寫入機器人處理器；

起點確認子模塊(420)，用于控制機器人移動到巡航路線起點位置；

正?？刂谱幽K(430)，用于控制機器人沿巡航路線移動；

異常控制子模塊(440)，用于在接收到警示信息時控制機器人停止運動，在接受到繞行信息時控制機器人沿障礙物邊沿移動，直至機器人回到巡航路線；

異常關停子模塊(441)，用于在機器人移動到可繞行區域邊界時控制機器人停止移動并發出異常信息；

終止子模塊(450)，用于在機器人沿巡航路線移動到巡航路線終點時控制機器人停止移動；

障礙識別模塊(500)，用于在機器人前方出現障礙物時發出警示信息，驅動模塊(400)接收到警示信息時控制機器人停止運動；

判斷模塊(600)，用于在收到警示信息時判斷障礙物高度是否高于外界輸入的安全高度，

如判斷結果為是，則判斷模塊(600)發出繞行信息，驅動模塊(400)接收到繞行信息時，控制機器人繞過所述障礙物并在繞過障礙物后繼續沿巡航路線移動；

如判斷結果為否，則發出續航信息，驅動模塊(400)接收到續航信息時控制機器人繼續移動；

反饋模塊(800)，用于在接受到異常信息時輸出標記有機器人實時位置的鳥瞰地圖；

所述反饋模塊(800)具體包括：

異常響應子模塊(810)，用于在接收到異常信息時調用機器人的位置以及機器人脫離巡航路線時的位置，生成實時位置信息；

異常標記子模塊(820)，用于復制鳥瞰地圖，在鳥瞰地圖上標記實時位置信息，并在機器人的位置以及機器人脫離巡航路線時的位置之間繪制直線段；

信息發出子模塊(830)，用于調用繪制有直線段的鳥瞰地圖，輸出鳥瞰地圖；

輸出模塊(700)，用于進行信息輸出。

2.根據權利要求1所述的一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其特征在于，路線識別模塊(200)具體還包括：

直線繪圖子模塊(231)，用于調用巡航信息中的直線線路，在鳥瞰地圖上繪制直線線路；

轉彎繪圖子模塊(232)，用于調用巡航信息中的轉彎路線，在鳥瞰地圖上繪制轉彎路線；

微調子模塊(233)，用于判斷轉彎路線是否為弧形路線，如判斷結果為否，將對應的轉彎路線轉換為呈弧形設置的路線。

3.根據權利要求2所述的一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其特征在于，驅動模塊(400)具體還包括：

續航子模塊(443)，用于在接收到續航信息時控制機器人繼續沿巡航路線移動。

4.根據權利要求3所述的一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其特征在于，驅動模塊(400)還包括：

斷點重連子模塊(442)，用于響應外界輸入的重連信息，控制機器人回到異常信息對應的機器人脫離巡航路線時的位置并發出續航信息。

5.根據權利要求4所述的一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其特征在于，還包括：

預發布模塊(300)，用于調用繪制有巡航路線和可繞行區域的鳥瞰地圖，輸出鳥瞰地圖。

6.根據權利要求4所述的一種用于防暴一區移動機器人的激光導航系統，其特征在于，路線識別模塊(200)還包括：

信息獲取子模塊(240)，用于響應外界輸入的異常點信息，在鳥瞰地圖上繪制異常點信息；

信息判斷子模塊(241)，用于判斷異常點信息是否與巡航路線重合，如判斷結果為是，標記該異常點信息為路線調整信息；

路線調整子模塊(242)，用于調用路線調整信息，將路線調整信息位置處的巡航路線改變為呈弧形繞過路線調整信息對應位置的線路。