[發明專利]多天線聯合的定位方法和裝置、存儲介質及電子裝置

有效

• 申請號: 202010790822.X
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112068072B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 付儉偉;馬春香
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種多天線聯合的定位方法，其特征在于，包括：

獲取目標信源相對于多個天線的多個方向矢量，并根據所述多個方向矢量確定多個空間定位坐標；其中，所述多個方向矢量均是根據所述目標信源的定位角度描述的方向矢量；

確定所述多個天線中的每一個天線相對于所述目標信源的角度偏差，得到多個角度偏差；

根據確定的所述多個空間定位坐標和所述多個角度偏差對所述目標信源進行聯合定位，以確定所述目標信源的聯合定位結果；

根據確定的所述多個空間定位坐標和所述多個角度偏差對所述目標信源進行聯合定位，以確定所述目標信源的聯合定位結果，包括：

在通過每一個天線相對于所述目標信源的定位角度標準差指示所述角度偏差的情況下，根據多個定位角度標準差確定所述每一個天線相對于所述目標信源的定位坐標標準差，以確定多個定位坐標標準差；

根據確定的所述多個空間定位坐標和所述多個定位坐標標準差確定所述目標信源的聯合定位結果。

2.根據權利要求1所述的多天線聯合的定位方法，其特征在于，根據確定的所述多個空間定位坐標和所述定位坐標標準差確定所述目標信源的聯合定位結果，包括：

根據所述每一個天線對所述目標信源的定位坐標標準差確定所述目標信源的定位坐標標準差；

根據所述每一個天線對所述目標信源的定位坐標標準差，所述多個空間定位坐標和所述目標信源的定位坐標標準差確定所述目標信源的聯合定位結果，其中，根據以下公式確定所述目標信源的聯合定位結果(P_x,P_y,P_z):

其中，所述多個天線為M個天線，所述每一個天線為M個天線中的第i個天線，(P_ix,P_iy,P_iz)表示M個空間定位坐標，σ_ix，σ_iy，σ_iz為所述第i個天線對目標信源的定位坐標標準差，σ_x，σ_y，σ_z為所述目標信源的定位坐標標準差，M和i均為正整數，且M大于1，i小于或等于M。

3.根據權利要求1所述的多天線聯合的定位方法，其特征在于，所述多個天線為M個天線，所述每一個天線為M個天線中的第i個天線，根據所述多個方向矢量確定多個空間定位坐標，包括：

根據以下公式確定M個空間定位坐標：

其中，α_i為第i個天線定位得到的方向矢量的橫向定位角度；β_i為第i個天線定位得到的方向矢量的縱向定位角度；POS_ix,POS_iy,POS_iz分別表示第i個天線對目標信源的定位角度轉化為第i個天線對所述空間定位坐標(P_ix,P_iy,P_iz)的轉換函數。

4.根據權利要求3所述的多天線聯合的定位方法，其特征在于，根據第i個天線對所述目標信源的定位角度的標準差確定第i個天線對目標信源的定位坐標標準差(σ_ix,σ_iy,σ_iz)，包括：

根據以下公式確定所述定位坐標標準差(σ_ix,σ_iy,σ_iz)：

其中，σ_iα,σ_iβ分別表示所述橫向定位角度的標準差和所述縱向定位角度的標準差。