[發(fā)明專利]一種對(duì)夾式助力機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010790731.6
• 申請(qǐng)日: 2020-08-07
• 公開（公告）號(hào): CN111960097A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王三祥;王欣;蔡文丹;楊萬(wàn)昌;周永琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇昱博自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 陳國(guó)軍

1.一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，包括連接體(1)、橫向支架(2)、第一氣缸(3)、第二氣缸(4)、第一連接體(5)、第一豎向爪子夾(6)、第二豎向爪子夾(7)、第一弧形夾子(8)、第二弧形夾子(9)、第二連接體(10)，其特征在于，所述連接體(1)下方固定連接橫向支架(2)，所述橫向支架(2)一側(cè)安裝第一氣缸(3)，所述第一氣缸(3)活塞桿末端固定安裝第一連接體(5),所述第一連接體(5)下方固定連接第一豎向爪子夾(6)，所述第一豎向爪子夾(6)內(nèi)側(cè)安裝第一弧形夾子(9)，所述橫向支架(2)另一側(cè)平行安裝第二氣缸(4)，所述第二氣缸(4)活塞桿末端安裝第二連接體(10)，所述第二連接體(10)下端安裝第二豎向爪子夾(7)，所述第二豎向夾爪子(7)下端安裝有第一弧形夾子(8)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，其特征在于，所述橫向支架(2)與互相垂直設(shè)置連接體(1)，通過(guò)焊接方式進(jìn)行連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，其特征在于，所述橫向支架(2)、第二氣缸(4)、第一氣缸(3)互相平行設(shè)置，且所述第二氣缸(4)、第一氣缸(3)運(yùn)動(dòng)方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，其特征在于，所述第一弧形夾子(8)、第二弧形夾子(9)相對(duì)設(shè)置，且所述第一弧形夾子(8)、第二弧形夾子(9)均為弧形。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，其特征在于，第一連接體(5)、第二連接體(10)為直角角鋼的結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，其特征在于，所述第二豎向爪子夾(7)、第一弧形夾子(8)豎直且互相平行設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對(duì)夾式助力機(jī)械手，其特征在于:還包括：圓環(huán)、螺絲、固定夾組件、動(dòng)作傳感器、壓力傳感器組件、報(bào)警器組件和控制器；

所述動(dòng)作傳感器、壓力傳感器組件和報(bào)警器組件分別與控制器連接；

所述圓環(huán)，設(shè)置在連接體(1)上面；

所述螺絲與圓環(huán)嵌連連接；

所述固定夾組件包括：第一固定夾和第二固定夾，第一固定夾設(shè)置安裝在第一氣缸(3)上，所述第二固定夾設(shè)置安裝在第二氣缸(4)上；

所述動(dòng)作傳感器，設(shè)置在橫向支架(2)上，用來(lái)判斷圓柱體是否處于搬運(yùn)狀態(tài)；

所述壓力傳感器組件包括：第一壓力傳感器和第二壓力傳感器，其中，第一壓力傳感器設(shè)置在弧形夾子(8)內(nèi)側(cè)，所述第二壓力傳感器設(shè)置在弧形夾子(9)內(nèi)側(cè)，用于測(cè)量弧形夾子(9)和弧形夾子(8)內(nèi)側(cè)分別對(duì)所述圓柱體外側(cè)壁的壓力擠壓值；

所述報(bào)警器組件包括：第一報(bào)警器和第二報(bào)警器，其中，所述第一報(bào)警器設(shè)置安裝在豎向夾爪子(7)上，所述第二報(bào)警器設(shè)置安裝在豎向夾爪子(6)上；

所述控制器置于橫向支架(2)上；

所述控制器，用于根據(jù)壓力傳感組件、動(dòng)作傳感器獲取的對(duì)應(yīng)的檢測(cè)值，來(lái)控制報(bào)警器組件執(zhí)行相應(yīng)的報(bào)警操作；

所述控制器，還用于當(dāng)動(dòng)作傳感器檢測(cè)到圓柱體處于搬運(yùn)狀態(tài)，且第一壓力傳感器測(cè)量的弧形夾子(8)內(nèi)側(cè)對(duì)所述圓柱體外側(cè)壁的壓力擠壓值不在預(yù)定的壓力范圍內(nèi)時(shí)，控制第一報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警提示；同樣地，當(dāng)動(dòng)作傳感器檢測(cè)到圓柱體處于搬運(yùn)狀態(tài)，且第二壓力傳感器測(cè)量的弧形夾子(9)內(nèi)側(cè)對(duì)所述圓柱體外側(cè)壁的壓力擠壓值不在預(yù)定的壓力范圍內(nèi)時(shí)，控制第二報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警提示。