[發明專利]一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構以及打磨裝置

在審

• 申請號: 202010790441.1
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111922867A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 王鐿澍;冉毅;龍建剛;羅榮;燕杰;寧國松;韓堃;王旭麗;楊寶軍
• 申請（專利權）人: 重慶華數機器人有限公司;重慶智能機器人研究院
• 主分類號: B24B27/00
• 分類號: B24B27/00;B24B41/02;B24B41/04
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 厲洋洋

1.一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構，其特征在于，包括：用于與機器人末端連接的打磨頭主聯結座(1)、多個用于安裝打磨頭的打磨頭安裝座組件(2)以及用于調整打磨頭和打磨頭安裝座組件角度的斜裝過渡塊(3)；多個所述打磨頭安裝座組件(2)中的至少一個打磨頭安裝座組件(2)通過所述斜裝過渡塊(3)安裝在所述打磨頭主聯結座(1)的側壁上，多個所述打磨頭安裝座組件(2)中的其余打磨頭安裝座組件(2)安裝在所述打磨頭主聯結座(1)的側壁上。

2.根據權利要求1所述的一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構，其特征在于，所述打磨頭主聯結座(1)包括：用于與機器人末端連接的法蘭轉接盤(4)、用于支撐打磨頭安裝座組件(2)的工字型結構立方體、用于在法蘭轉接盤(4)與所述工字型結構的立方體之間起過渡作用的連接柱(5)；工字型結構立方體的四周側面包括：兩個相對的平立面，另兩個相對的平立面具有形成工字型內凹部位的內凹槽立面；

所述法蘭轉接盤(4)通過所述連接柱(5)與所述工字型結構立方體(6)的頂部連接，用于調整打磨頭和打磨頭安裝座組件角度的所述斜裝過渡塊(3)設置在所述工字型結構立方體(6)的內凹槽的側壁上，多個所述打磨頭安裝座組件(2)中的至少一個打磨頭安裝座組件(2)安裝在所述斜裝過渡塊(3)上；

所述法蘭轉接盤(4)的盤面設置有凹槽(7)以及套筒(8)，所述套筒(8)套設在所述法蘭連接盤(4)上，所述套筒(8)的頂部凸出于所述法蘭連接盤(4)設置。

3.根據權利要求2所述的一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構，其特征在于，所述法蘭轉接盤(4)為圓柱狀結構，所述打磨頭主聯結座(1)為一體式結構，所述連接柱(5)為管狀，所述凹槽(7)為圓形凹槽，所述凹槽(7)中設置有用于安裝機器人末端的螺絲孔及定位銷孔。

4.根據權利要求2所述的一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構，其特征在于，所述斜裝過渡塊(3)設置在所述工字型結構立方體(6)的內凹槽的側壁上，包括：

所述工字型結構立方體(6)的側壁上設置有一對用于安裝斜裝過渡塊(3)的第一安裝面(9)以及一對用于安裝所述打磨頭安裝座組件(2)的第二安裝面(10)，第二安裝面(10)為兩個平立面，一對所述內凹槽立面為所述第一安裝面(9)，用于調整打磨頭和打磨頭安裝座組件角度的所述斜裝過渡塊(3)通過所述第一安裝面(9)設置在所述打磨頭主聯結座(1)上，所述第一安裝面(9)的兩側設置有限位臺階，所述斜裝過渡塊(3)位于限位臺階之間；所述打磨頭安裝座組件(2)通過所述第二安裝面(10)設置在所述打磨頭主聯結座(1)上。

5.根據權利要求1所述的一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構，其特征在于，所述打磨頭安裝座組件(2)包括：用于安裝打磨頭的單打磨頭安裝座(11)、用于為單打磨頭安裝座(11)內部通氣和通潤滑油霧的氣管轉接頭(12)以及用于降噪的消聲器(13)；所述單打磨頭安裝座(11)為一體式空腔結構，所述單打磨頭安裝座(11)的底部設置有用于對打磨機芯(19)進行定位的打磨機芯底端定位面(14)，所述打磨機芯底端定位面(14)上設置有用于對打磨機芯(19)進行周向定位的定位銷孔(15)；

所述單打磨頭安裝座(11)的側壁上設置有用于安裝氣管轉接頭(12)以及消聲器(13)的凸臺(16)，所述氣管轉接頭(12)以及消聲器(13)設置在所述凸臺(16)上。

6.根據權利要求1所述的一種機器人末端多工位打磨頭安裝機構，其特征在于，所述斜裝過渡塊(3)為一體式空腔結構，所述斜裝過渡塊(3)呈三角形結構，斜裝過渡塊(3)的底部設置有用于與打磨頭主聯結座(1)連接的底部面板(17)，所述斜裝過渡塊(3)的頂部設置有用于安裝所述打磨頭安裝座組件(2)的第三安裝面(18)，所述斜裝過渡塊(3)通過所述底部面板(17)與打磨頭主聯結座(1)連接，所述斜裝過渡塊(3)通過所述第三安裝面(18)與所述打磨頭安裝座組件(2)連接。