[發明專利]EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法

有效

• 申請號: 202010787660.4
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN111929072B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 余子祥;張莉莉;原湛宇;周翔;劉兆勇;周鼎森
• 申請（專利權）人: 格陸博科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01M17/013
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 劉林峰

1.一種EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：

基于的設備包括上位機、若干組車輪模擬組和帶車輪防抱死功能的EPB系統，上位機包括電機轉速控制模塊、EPB所需信號模擬模塊、目標輪速計算模塊；

一組車輪模擬組包括電機驅動器、電機、齒輪及輪速傳感器，電機驅動器驅動電機轉動，電機輸出軸驅動齒輪轉動，輪速傳感器感應齒輪轉速；輪速傳感器輸出接入EPB系統；

電機轉速控制模塊與電機驅動器連接，電機驅動器通過輸出設定頻率的PWM波對電機轉速進行控制；

待測EPB系統包括EPB卡鉗，EPB卡鉗中設有壓力傳感器，壓力傳感器將卡鉗夾緊力反饋到目標輪速計算模塊；

EPB所需信號模擬模塊完成對帶車輪防抱死功能的EPB系統所需的各項信號的模擬，并將其發送到EPB系統；

目標輪速計算模塊通過分析實車測試結果生成的模擬公式及模擬參數，配合壓力傳感器的反饋信息計算出目標輪速，并將其發送至電機轉速控制模塊，完成對實際輪速的控制；

測試方法包括如下步驟：

S1：通過電機驅動器對應的上位機軟件在電機驅動器中設置各項參數，電機轉速控制模塊輸出設定頻率的PWM波，通過電機驅動器控制電機初始轉速；

S2：電機帶動齒輪轉動，通過齒輪的轉動結合設定的車輪半徑模擬實際車輪轉速；

S3：輪速傳感器通過采集齒輪轉速獲取模擬出的車輪轉速并將其發送給EPB系統，EPB開關拉起后，開始模擬汽車使用EPB進行緊急制動，EPB系統結合上位機發送的其他模擬信號執行相應功能，包括夾緊和釋放；

S4：壓力傳感器采集EPB卡鉗壓力并將結果發送給目標輪速計算模塊；

S5：目標輪速計算模塊獲取卡鉗壓力信息后結合模擬參數計算出目標輪速，模擬參數包括路面附著系數、車輪半徑；目標輪速計算模塊根據輪速與電機轉速的對應關系計算出所需電機轉速，再根據電機轉速與上位機輸出的PWM波頻率之間的關系計算出上位機所需輸出PWM波的頻率，并將其發送到電機轉速控制模塊；

其目標輪速計算模塊通過設定計算公式、模擬參數、當前輪速、卡鉗夾緊力實現目標輪速計算；理想條件、且制動力僅由EPB卡鉗提供情況下，其模擬輪速計算公式為：

其中，V₀為設定的初始速度；s為滑移率；μ為制動盤摩擦系數；P為制動盤受到的壓力；r為制動盤作用半徑，r＝(r₁+r₂)/2，r₁為制動盤內徑，r₂為制動盤外徑；M為車輛總質量；R為車輪半徑；

S6：電機轉速控制模塊通過S5中得到的PWM波輸出到電機驅動器，對電機轉速進行控制，達到計算所得的輪速，模擬實車被控制的結果，EPB系統根據輪速傳感器輸出結果進行相應功能執行，循環運轉S4～S6，直至EPB功能執行完成，輪速降為“0”。

2.根據權利要求1所述的EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：所述電機驅動器為步進伺服電機驅動器，電機為伺服步進電機，通過上位機輸入的控制參數準確控制電機運動。

3.根據權利要求2所述的EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：所述伺服步進電機具有多種脈沖輸入模式，電機驅動器包括用于設置電機細分設置、輸入沿及方向的撥碼開關。

4.根據權利要求1所述的EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：車輪模擬組設有四組，四個電機驅動器獨立控制。

5.根據權利要求1所述的EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：EPB系統通過CAN卡與上位機軟件連接。

6.根據權利要求1所述的EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：模擬時，將卡鉗產生的制動力和理論上地面所能產生的最大制動力的大小關系作為車輪是否接近抱死的判斷條件；理論上地面可以產生的最大制動力為

Fmax＝φMg，

其中，φ為地面附著系數。

7.根據權利要求1所述的EPB后輪防抱死測試用模擬輪速及采集設備的測試方法，其特征在于：步驟S5中，所需輸出PWM波的頻率的計算公式為：

V_輪＝w_齒輪*2*π*R，

其中，R為車輪半徑；f為輸入脈沖頻率，θ為電機步進角，m為電機細分數。