[發明專利]確定兩個傳感器的傳感器數據中的視差問題的方法和設備

在審

• 申請號: 202010787658.7
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112346041A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: S.斯泰恩邁耶;T.格拉夫;M.施利赫特
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/86;G01S7/40;G01S17/08;G01S17/86;G01S7/497;G01C3/08;H04N13/246
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

本發明涉及一種用于確定兩個傳感器(51，52)的傳感器數據(10，20)中的視差問題的方法，其中，傳感器(51，52)布置在彼此間隔開的位置處并且至少部分地檢測相同的環境(60)，并且其中，傳感器中的至少一個(51)提供距離信息。此外，本發明還涉及一種用于確定兩個傳感器(51，52)的傳感器數據(10，20)中的視差問題的設備(1)和一種機動車輛(50)。

技術領域

本發明涉及一種方法和一種設備，用于確定兩個傳感器的傳感器數據中的視差問題。此外，本發明涉及一種機動車輛。

背景技術

現代機動車輛具有大量的輔助系統，這些輔助系統在駕駛機動車輛時支持駕駛員，或者可以部分自動化地或自動化地駕駛機動車輛。為此，輔助系統需要關于機動車輛環境的信息。借助傳感器檢測該信息，并且以傳感器數據的形式將其提供給輔助系統。傳感器通常借助不同的測量原理來工作。示例性地，傳感器包括提供距離信息或三維測量值的激光掃描儀、LIDAR傳感器或具有高度檢測裝置的雷達傳感器或相機。

通常，傳感器布置在機動車輛上或機動車輛中的不同位置處。這導致各個傳感器從不同的方向檢測機動車輛的環境。尤其地，在隨后的傳感器數據融合中，這可能導致視差問題，因為從不同方向被檢測的對象的不同傳感器的傳感器數據包括對象的不同部分，并且因此可能部分地不能與彼此正確關聯。尤其地，傳感器數據的錯誤關聯可能導致錯誤的距離估計。

從WO 2015/129907 A1中已知一種測距裝置和一種視差計算系統。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題是，構造一種方法和一種設備，利用該方法和該設備可以確定兩個傳感器的傳感器數據中的視差問題。

根據本發明，該技術問題通過具有本發明的特征的方法以及具有本發明的特征的設備來解決。本發明的有利的設計方案由本發明給出。

尤其地，提供了一種用于確定兩個傳感器的傳感器數據中的視差問題的方法，其中，傳感器布置在彼此間隔開的位置處并且至少部分地檢測相同的環境，并且其中，傳感器中的至少一個提供距離信息，所述方法包括步驟：獲得傳感器的所檢測到的傳感器數據，將一個傳感器的所檢測到的傳感器數據中的測量值分配給另外的傳感器的所檢測到的傳感器數據中的就此分別對應的測量值，其中，該分配在考慮兩個傳感器的相應成像條件的情況下進行，對傳感器數據中的測量值進行編號，檢查彼此對應的測量值的編號的分類是否一致，其中，如果分類不一致，確定視差問題，輸出檢查結果。

此外，構造了一種用于確定兩個傳感器的傳感器數據中的視差問題的設備，其中，傳感器布置在彼此間隔開的位置處并且至少部分地檢測相同的環境，并且其中，傳感器中的至少一個提供距離信息，所述設備包括輸入裝置、計算裝置和輸出裝置，其中，輸入裝置被構造為從傳感器獲得所檢測到的傳感器數據，其中，計算裝置被構造為將一個傳感器的所檢測到的傳感器數據中的測量值分配給另外的傳感器的所檢測到的傳感器數據中的就此分別對應的測量值，其中，在考慮兩個傳感器的成像條件的情況下進行分配，對傳感器數據中的測量值進行編號，并且檢查彼此對應的測量值的分類是否一致，并且如果分類不一致，確定視差問題，并且其中，輸出裝置被構造為輸出檢查結果。