[發明專利]確定兩個傳感器的傳感器數據中的視差問題的方法和設備

在審

• 申請號: 202010787658.7
• 申請日: 2020-08-07
• 公開（公告）號: CN112346041A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: S.斯泰恩邁耶;T.格拉夫;M.施利赫特
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/86;G01S7/40;G01S17/08;G01S17/86;G01S7/497;G01C3/08;H04N13/246
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于確定兩個傳感器(51，52)的傳感器數據(10，20)中的視差問題的方法，其中，所述傳感器(51，52)布置在彼此間隔開的位置處并且至少部分地檢測相同的環境(60)，并且其中，所述傳感器中的至少一個傳感器(51)提供距離信息，包括步驟：

獲得所述傳感器(51，52)的所檢測到的傳感器數據(10，20)，

將一個傳感器(51)的所檢測到的傳感器數據(10)中的測量值分配給另外的傳感器(52)的所檢測到的傳感器數據(20)中的就此分別對應的測量值，其中，所述分配在考慮兩個傳感器(51，52)的相應成像條件的情況下進行，

對傳感器數據(10，20)中的測量值進行編號，

檢查彼此對應的測量值的編號的分類是否一致，其中，如果分類不一致，則確定視差問題，

輸出檢查結果(30)。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，

通過將至少一個提供距離信息的傳感器(51)的傳感器數據(10)的測量值反投射到由另外的傳感器(52)的傳感器數據(20)的測量值形成的圖像空間中，進行對測量值的分配。

3.根據權利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

為了檢查所述分類，相對于另外的傳感器(52)的傳感器數據(20)的分別對應的測量值，評估至少一個提供距離信息的傳感器(51)的傳感器數據(10)的相鄰測量值之間的夾角變化的符號，其中，如果在夾角變化中出現至少一次符號改變，則確定視差問題。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，

其特征在于，

將至少一個檢測距離信息的傳感器(51)的傳感器數據(10)的位于通過不一致的分類定義的區域(63)中的測量值標記為無效。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，

其特征在于，

附加地檢查，在由傳感器(51，52)檢測的對象(62)中，至少一個提供距離信息的傳感器(51)的傳感器數據(10)是否相對于由傳感器(51，52)之間的距離(53)表示的尺寸完全檢測所述對象，其中，在檢查視差問題時考慮由此推導出的檢查結果。

6.一種用于確定兩個傳感器(51，52)的傳感器數據(10，20)中的視差問題的設備(1)，其中，所述傳感器(51，52)布置在彼此間隔開的位置處并且至少部分地檢測相同的環境(60)，并且其中，傳感器(51，52)中的至少一個傳感器提供距離信息，所述設備包括：

輸入裝置(2)，

計算裝置(3)，和

輸出裝置(4)，

其中，所述輸入裝置(2)被構造為從所述傳感器(51，52)獲得所檢測到的傳感器數據(10，20)，

其中，所述計算裝置(3)被構造為將一個傳感器(51)的所檢測到的傳感器數據(10)中的測量值分配給另外的傳感器(52)的所檢測到的傳感器數據(20)中的就此分別對應的測量值，

其中，在考慮兩個傳感器(51，52)的成像條件的情況下進行所述分配，

對傳感器數據(10，20)中的測量值進行編號，并且檢查彼此對應的測量值的分類是否一致，并且如果分類不一致，則確定視差問題，并且

其中，所述輸出裝置(4)被構造為輸出檢查結果(30)。

7.根據權利要求6所述的設備(1)，

其特征在于，

所述計算裝置(3)還被構造為，通過將至少一個提供距離信息的傳感器(51)的傳感器數據(10)的測量值反投射到由另外的傳感器(52)的傳感器數據(20)的測量值形成的圖像空間中，執行對測量值的分配。

8.根據權利要求6或7所述的設備(1)，

其特征在于，

所述計算裝置(3)還被構造為，為了檢查所述分類，相對于另外的傳感器(52)的傳感器數據(20)的分別對應的測量值，評估至少一個提供距離信息的傳感器(51)的傳感器數據(10)的相鄰測量值之間的夾角變化的符號，并且如果在夾角變化中出現至少一次符號改變，則確定視差問題。