[發(fā)明專利]驅(qū)動裝置及底盤

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010785458.8
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111976465B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設計）人: 白文寶;王鑫
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

本發(fā)明公開了一種驅(qū)動裝置及底盤，驅(qū)動裝置包括：連接座，連接座用于連接底盤；行走機構，行走機構沿豎直方向可轉(zhuǎn)動地設在連接座上，行走機構包括兩個具有獨立驅(qū)動的行走輪；鎖死機構，鎖死機構具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)；鎖死機構在鎖定狀態(tài)時可鎖止行走機構在連接座上回轉(zhuǎn)，兩個行走輪反向或差速行走可使連接座帶動底盤轉(zhuǎn)向；鎖死機構在解鎖狀態(tài)時行走機構可在連接座上回轉(zhuǎn)，兩個行走輪反向或差速行走可使行走機構相對連接座轉(zhuǎn)向。本發(fā)明能實現(xiàn)行走機構的獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動裝置的整體轉(zhuǎn)向，使底盤實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向、橫向移動以及沿任意方向的斜移，驅(qū)動裝置的結(jié)構簡單，帶動底盤行走和轉(zhuǎn)向的方式靈活。

技術領域

本發(fā)明涉及驅(qū)動設備技術領域，尤其涉及一種驅(qū)動裝置及底盤。

背景技術

目前，市面上運動底盤的驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構復雜，底盤進行轉(zhuǎn)向、橫移以及調(diào)整至沿設定方向行走時需要多個機構或組件配合使用，導致底盤的驅(qū)動輪的布置臃腫，成本高昂，且行走輪的調(diào)試困難，不利于底盤的驅(qū)動行走。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題之一。為此，本發(fā)明提出一種驅(qū)動裝置，以解決現(xiàn)有底盤的驅(qū)動裝置的結(jié)構復雜，無法靈活實現(xiàn)底盤轉(zhuǎn)向和移動的問題。

本發(fā)明還旨在提出一種底盤，以應用上述的底盤的驅(qū)動裝置。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一種驅(qū)動裝置，包括：連接座，所述連接座用于連接底盤；行走機構，所述行走機構沿豎直方向可轉(zhuǎn)動地設在所述連接座上，所述行走機構包括兩個具有獨立驅(qū)動的行走輪；鎖死機構，所述鎖死機構具有鎖定狀態(tài)和解鎖狀態(tài)；其中，所述鎖死機構在所述鎖定狀態(tài)時可鎖止所述行走機構在所述連接座上回轉(zhuǎn)，兩個所述行走輪反向或差速行走可使所述連接座帶動所述底盤轉(zhuǎn)向；所述鎖死機構在所述解鎖狀態(tài)時所述行走機構可在所述連接座上回轉(zhuǎn)，兩個所述行走輪反向或差速行走可使所述行走機構相對所述連接座轉(zhuǎn)向。

根據(jù)本發(fā)明實施例的驅(qū)動裝置，通過行走機構可回轉(zhuǎn)地設在連接座上，鎖死機構可鎖止和釋放行走機構，能夠?qū)崿F(xiàn)行走機構的獨立轉(zhuǎn)向和驅(qū)動裝置的整體轉(zhuǎn)向，從而使得底盤可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向、橫向移動以及沿任意方向的斜移，驅(qū)動裝置的結(jié)構簡單，帶動底盤行走和轉(zhuǎn)向的方式靈活，有利于降低成本和方便調(diào)試，而且整個驅(qū)動裝置的功能性強，可作為獨立的中心驅(qū)動系統(tǒng)使用。

一些實施例中，所述鎖死機構包括：固定齒輪，所述固定齒輪設在所述連接座上；或，所述固定齒輪為形成在所述連接座上的齒圈；鎖死齒輪，所述鎖死齒輪嚙合所述固定齒輪；制動件，所述制動件設在所述行走機構上，所述制動件連接所述鎖死齒輪，以釋放或鎖止所述鎖死齒輪。

可選的，所述鎖死機構還包括：支撐齒輪，所述支撐齒輪設在所述行走機構上，所述支撐齒輪與所述固定齒輪嚙合；檢測件，所述檢測件設在所述支撐齒輪或所述鎖死齒輪上，以獲取所述行走機構固定齒輪的轉(zhuǎn)動角度并控制兩個所述行走輪行走。

一些實施例中，所述驅(qū)動裝置還包括：浮動組件，所述浮動組件設在所述行走機構和所述連接座之間，所述浮動組件的一端連接所述連接座且另一端連接所述行走機構，所述鎖死機構設在所述浮動組件上。

可選的，所述浮動組件包括：安裝座，所述連接座設在所述安裝座上，所述鎖死機構設在所述安裝座上；樞轉(zhuǎn)件，所述樞轉(zhuǎn)件設在所述行走機構上，所述樞轉(zhuǎn)件具有沿水平方向設置的轉(zhuǎn)動軸，所述樞轉(zhuǎn)件繞所述轉(zhuǎn)動軸可樞轉(zhuǎn)地連接所述安裝座，兩個所述行走輪設在所述轉(zhuǎn)動軸的相對兩側(cè)；彈性件，所述彈性件的一端連接所述安裝座且另一端連接所述行走機構。

可選的，所述行走機構還包括：支撐架，所述樞轉(zhuǎn)件、所述彈性件、兩個所述行走輪設在所述支撐架上，所述支撐架上限定有容納空間，所述樞轉(zhuǎn)件、所述彈性件、部分所述鎖死機構位于所述容納空間內(nèi)。

可選的，所述彈性件為兩個，兩個所述彈性件位于所述轉(zhuǎn)動軸的相對兩側(cè)，部分所述鎖死機構設在兩個所述彈性件之間。