[發明專利]圖像配準方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010784953.7
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN112085771A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 張驚濤;程駿;胡淑萍;顧在旺;王東;郭渺辰;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/80;G01J5/00;G01K13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種圖像配準方法，其特征在于，包括：

通過拍攝裝置獲取包括第一拍攝目標的目標RGB圖像和目標熱紅外圖像；

計算所述目標RGB圖像中所述第一拍攝目標的檢測框的第一區域面積，并根據所述第一區域面積計算所述第一拍攝目標與所述拍攝裝置之間的目標拍攝距離；

獲取所述目標拍攝距離對應的映射矩陣，其中，映射矩陣用于表示當所述第一拍攝目標與所述拍攝裝置間隔所述目標拍攝距離時、所述目標RGB圖像與所述目標熱紅外圖像之間的坐標映射關系；

根據所述映射矩陣將所述目標RGB圖像中的第一像素點映射到所述目標熱紅外圖像中，獲得所述目標熱紅外圖像中與所述第一像素點對應的第二像素點。

2.如權利要求1所述的圖像配準方法，其特征在于，所述根據所述第一區域面積計算所述第一拍攝目標與所述拍攝裝置之間的目標拍攝距離，包括：

獲取比例系數，所述比例系數用于表示所述第一區域面積與所述目標拍攝距離之間的比例關系；

根據所述比例系數和所述第一區域面積計算所述目標拍攝距離。

3.如權利要求2所述的圖像配準方法，其特征在于，所述獲取比例系數，包括：

當所述拍攝裝置與第二拍攝目標間隔第一目標距離時，通過所述拍攝裝置獲取包括所述第二拍攝目標的第一樣本RGB圖像，其中，所述第一目標距離為所述拍攝裝置的拍攝范圍內的任意一個拍攝距離；

獲取所述第一樣本RGB圖像中所述第二拍攝目標的檢測框的第二區域面積，并根據所述第二區域面積和所述第一目標距離計算所述比例系數。

4.如權利要求1所述的圖像配準方法，其特征在于，所述獲取所述目標拍攝距離對應的映射矩陣，包括：

獲取所述拍攝裝置的仿射變換模型，其中，所述仿射變換模型中包括所述拍攝裝置的拍攝范圍內的多個拍攝距離各自對應的單應性矩陣，所述單應性矩陣用于表示當所述拍攝裝置與所述第一拍攝目標間隔所述拍攝距離時、所述目標RGB圖像與所述目標熱紅外圖像之間的坐標映射關系；

在所述仿射變換模型中查找與所述目標拍攝距離對應的單應性矩陣，并將該單應性矩陣記為所述映射矩陣。

5.如權利要求4所述的圖像配準方法，其特征在于，所述獲取所述拍攝裝置的仿射變換模型，包括：

對于每個第二目標距離，當所述拍攝裝置與第三拍攝目標間隔所述第二目標距離時，通過所述拍攝裝置獲取包括所述第三拍攝目標的第二樣本RGB圖像和樣本熱紅外圖像，其中，所述第二目標距離為所述拍攝裝置的拍攝范圍內的任意一個拍攝距離；

獲取所述第二樣本RGB圖像中的第一目標點，并獲取所述樣本熱紅外圖像中與所述第一目標點匹配的第二目標點，其中，所述第一目標點為所述第二樣本RGB圖像中所述第三拍攝目標對應的圖像區域內的任意一個像素點；

根據所述第一目標點與所述第二目標點計算所述第二目標距離對應的單應性矩陣。

6.如權利要求5所述的圖像配準方法，其特征在于，所述第一目標點的個數至少為3，相應的，所述第二目標點的個數與所述第一目標點的個數相同；

所述根據所述第一目標點與所述第二目標點計算所述第二目標距離對應的單應性矩陣，包括：

對于每個所述第一目標點以及與所述第一目標點對應的第二目標點，通過公式計算所述第二目標距離對應的單應性矩陣；

其中，(u_c，v_c)為所述第一目標點的坐標，(u_d，v_d)為與所述第一目標點對應的所述第二目標點的坐標，H為所述第二目標距離對應的單應性矩陣。