[發(fā)明專利]編隊行駛系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010783468.8
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN112435459B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 松本匡史;石田喜三;青木宏二;川崎雄一
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G05D1/00;G05D1/02;G06Q10/08;G06Q50/30
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

編隊行駛系統(tǒng)。一種用于使多個車輛在車隊中行駛的編隊行駛系統(tǒng)，包括：管理裝置，其構(gòu)造成設(shè)定所述車輛在車隊中的順序；傳輸裝置，其安裝在每個車輛上并且構(gòu)造成傳輸關(guān)于所述車輛的駕駛狀態(tài)的駕駛信息；接收裝置，其安裝在每個車輛上并構(gòu)造成接收所述車輛中的至少一個車輛的所述駕駛信息；和控制裝置，其安裝在每個車輛上并且構(gòu)造成基于所述駕駛信息控制所述車輛的操作，其中，所述管理裝置構(gòu)造成以所述車輛的駕駛性能的升序相對于行駛方向從前端到后端布置所述車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種編隊行駛系統(tǒng)（platooning?system），該編隊行駛系統(tǒng)用于使多個車輛（每個車輛能夠跟隨另一車輛）在車隊中行駛。

背景技術(shù)

已知一種編隊行駛系統(tǒng)，其用于使具有自動駕駛功能的多個車輛編隊行駛（例如，WO2017/209124A1）。在WO2017/209124A1中公開的編隊行駛系統(tǒng)中，基于每個車輛的特性確定車隊中車輛的布置順序，以使燃料消耗量最小化。

還已知一種編隊行駛系統(tǒng)，其構(gòu)造成減少車隊會在十字路口處被分開成分離部分的可能性（例如，參見JP2012-238169A）。在JP2012-238169A中公開的編隊行駛系統(tǒng)中，基于關(guān)于在十字路口處設(shè)置的交通信號的信號顏色的切換的交通信號信息、車隊的長度和車隊中的每個車輛的速度和位置來確定車隊是否會在十字路口處分開。當確定車隊會在十字路口處分開時，使車輛減速以便整個車隊能夠在十字路口前停止，或者使車輛以在允許范圍內(nèi)的加速度加速以便車隊的后端車輛可以通過十字路口。

應(yīng)當注意，由于信號傳輸?shù)鹊难舆t，在跟隨車輛更靠近車隊的后端定位時，車隊中的每個跟隨車輛對前導(dǎo)車輛的響應(yīng)趨于更延遲。因此，如JP2012-238169A中所述，如果前導(dǎo)車輛在車隊經(jīng)過十字路口時加速，則位于車隊的后端或附近的跟隨車輛可能會大大落后于前導(dǎo)車輛，從而車隊會分開成分離部分。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于前述背景，本發(fā)明的主要目的是提供一種編隊行駛系統(tǒng)，其能夠防止車隊分開成分離部分。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一個實施方式提供了一種用于使多個車輛3在車隊中行駛的編隊行駛系統(tǒng)1，管理裝置6，所述管理裝置構(gòu)造成設(shè)定所述車輛在所述車隊中的順序；傳輸裝置35，所述傳輸裝置安裝在每個車輛上并且構(gòu)造成傳輸關(guān)于所述車輛的駕駛狀態(tài)的駕駛信息；接收裝置35，所述接收裝置安裝在每個車輛上并構(gòu)造成接收所述車輛中的至少一個車輛的所述駕駛信息；和控制裝置37，所述控制裝置安裝在每個車輛上并且構(gòu)造成基于所述駕駛信息控制所述車輛的操作，其中，所述管理裝置構(gòu)造成以所述車輛的駕駛性能的升序相對于行駛方向從前端到后端布置所述車輛。

根據(jù)該構(gòu)造，車隊中的跟隨車輛布置成使得越靠近車隊的后端的車輛具有越高的駕駛性能。由此，即使在從前導(dǎo)車輛向跟隨車輛等的信號傳輸方面存在延遲的情況下，也能夠允許車隊的后端處或附近的車輛跟隨前導(dǎo)車輛，從而能夠防止車隊分開成分離部分。

在上述構(gòu)造中，優(yōu)選地，基于包括所述車輛的制動性能、最小轉(zhuǎn)向半徑、加速性能以及尺寸中的至少一者在內(nèi)的車輛規(guī)格來確定各車輛的所述駕駛性能。

根據(jù)該構(gòu)造，能夠容易地評估每個跟隨車輛跟隨前導(dǎo)車輛的能力。

在上述構(gòu)造中，優(yōu)選地，所述管理裝置構(gòu)造成獲取到給定目的地的多條行駛路線，并且選擇所獲取的行駛路線中的所述車隊能沿其行駛的一條行駛路線。

根據(jù)該構(gòu)造，能夠允許車隊更可靠地到達目的地而不會被分開成分離部分。

在上述構(gòu)造中，優(yōu)選地，所述管理裝置構(gòu)造成當一車輛的所述駕駛性能低于規(guī)定標準時，拒絕該車輛被包括在所述車隊中。

根據(jù)該構(gòu)造，能夠防止駕駛性能低于標準的車輛被包括在車隊中。因此，確保了不會由駕駛性能低于標準的車輛損害車隊的完整性，并且這有助于維持車隊的完整性。