[發(fā)明專利]編隊(duì)行駛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010783468.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112435459B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松本匡史;石田喜三;青木宏二;川崎雄一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G08G1/00
• 分類號(hào): G08G1/00;G05D1/00;G05D1/02;G06Q10/08;G06Q50/30
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

1.一種用于使多個(gè)車輛在車隊(duì)中行駛的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，所述編隊(duì)行駛系統(tǒng)包括：

管理裝置，所述管理裝置安裝在前導(dǎo)車輛上，并且構(gòu)造成控制所述前導(dǎo)車輛并設(shè)定所述車輛在所述車隊(duì)中的順序；

傳輸裝置，所述傳輸裝置安裝在每個(gè)車輛上并且構(gòu)造成傳輸關(guān)于所述車輛的駕駛狀態(tài)的駕駛信息；

接收裝置，所述接收裝置安裝在每個(gè)車輛上并構(gòu)造成接收所述車輛中的至少一個(gè)車輛的所述駕駛信息；和

控制裝置，所述控制裝置安裝在每個(gè)車輛上并且構(gòu)造成基于安裝有所述控制裝置的所述車輛的所述接收裝置接收的信號(hào)來(lái)控制安裝有所述控制裝置的所述車輛，

其中，所述管理裝置構(gòu)造成以所述車輛的駕駛性能的升序相對(duì)于行駛方向在單排隊(duì)形中從前端到后端布置所述車輛，

其中，基于包括所述車輛的寬度在內(nèi)的車輛規(guī)格來(lái)確定各車輛的所述駕駛性能，

其中，安裝在所述前導(dǎo)車輛上的所述控制裝置構(gòu)造成執(zhí)行單排隊(duì)形向多排隊(duì)形的隊(duì)形改變處理，

其中，在所述隊(duì)形改變處理中，所述前導(dǎo)車輛的控制裝置計(jì)算隊(duì)形改變所需的每個(gè)跟隨車輛的偏移量，并且所述跟隨車輛的控制裝置控制自車使得目標(biāo)速度、目標(biāo)加速度和目標(biāo)角速率與在對(duì)應(yīng)的延遲時(shí)間之前所述前導(dǎo)車輛的速度、加速度和角速率基本相等，并且將自車移動(dòng)相應(yīng)的偏移量，并且所述跟隨車輛的每個(gè)控制裝置改變所述對(duì)應(yīng)的延遲時(shí)間以形成多排隊(duì)形，并且

其中，在所述隊(duì)形改變處理中，所述前導(dǎo)車輛的控制裝置執(zhí)行轉(zhuǎn)向處理，以將從所述前導(dǎo)車輛起所述單排隊(duì)形中的二至N的車輛移動(dòng)到與所述前導(dǎo)車輛行駛的排不同并且彼此不同的各排，并且針對(duì)從N+1到末尾的車輛重復(fù)所述轉(zhuǎn)向處理，直到所有的車輛都分配至各個(gè)車道，其中N是排數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，其中，所述車輛規(guī)格包括所述車輛的最小轉(zhuǎn)向半徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，其中，所述管理裝置構(gòu)造成獲取到給定目的地的多條行駛路線，并且選擇所獲取的行駛路線中的所述車隊(duì)能沿其行駛的一條行駛路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，其中，所述管理裝置構(gòu)造成當(dāng)一車輛的所述駕駛性能低于規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，拒絕該車輛被包括在所述車隊(duì)中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，其中，所述管理裝置構(gòu)造成將所述車隊(duì)的隊(duì)形和所述車輛的布置設(shè)定為充分利用所述車隊(duì)所行駛的路的寬度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，其中，所述管理裝置構(gòu)造成在所述車隊(duì)在即將到達(dá)規(guī)定區(qū)段之前或者所述車隊(duì)穿過(guò)所述規(guī)定區(qū)段時(shí)改變所述車隊(duì)的隊(duì)形以及所述車輛的布置，以減小所述車隊(duì)的總長(zhǎng)度，在所述規(guī)定區(qū)段中能夠穿過(guò)所述規(guī)定區(qū)段的時(shí)間段受限制。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，其中，在所述車隊(duì)的前端的所述車輛設(shè)置有用于向車輛乘員進(jìn)行通知的通知裝置；并且

當(dāng)所述管理裝置在所述車隊(duì)即將到達(dá)所述規(guī)定區(qū)段之前或者當(dāng)所述車隊(duì)正在穿過(guò)所述規(guī)定區(qū)段時(shí)改變所述車隊(duì)的隊(duì)形和所述車輛的布置中的至少一者時(shí)，所述通知裝置向所述車輛乘員進(jìn)行通知。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的編隊(duì)行駛系統(tǒng)，所述編隊(duì)行駛系統(tǒng)還包括外部環(huán)境辨識(shí)裝置，該外部環(huán)境辨識(shí)裝置安裝在每個(gè)跟隨車輛上，并且構(gòu)造成辨識(shí)安裝有所述外部環(huán)境辨識(shí)裝置的所述車輛前方的環(huán)境，

其中，安裝在每個(gè)跟隨車輛上的所述控制裝置構(gòu)造成使得，當(dāng)安裝有所述控制裝置的所述車輛的所述外部環(huán)境辨識(shí)裝置辨識(shí)出相對(duì)于行駛方向位于安裝有所述控制裝置的所述車輛前方的另一車輛時(shí)，所述控制裝置基于安裝有所述控制裝置的所述車輛的所述接收裝置接收到的信號(hào)以及位于安裝有所述控制裝置的所述車輛的前方的所述車輛的位置，來(lái)控制安裝有所述控制裝置的所述車輛。