[發(fā)明專利]車輛的行駛控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010783322.3
• 申請(qǐng)日: 2020-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN112550311A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溝口雅人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 包躍華;金玉蘭

本發(fā)明提供一種車輛的行駛控制裝置，在自動(dòng)駕駛模式持續(xù)了較長(zhǎng)時(shí)間之后轉(zhuǎn)變到了手動(dòng)駕駛模式的情況下，即使由于駕駛員的加速操作的感覺降低，而錯(cuò)誤地進(jìn)行了過度的加速操作，也防止發(fā)生駕駛員無意的突然加速。在自動(dòng)駕駛模式中，根據(jù)自動(dòng)駕駛模式的持續(xù)時(shí)間Tau將示出加速開度θac與目標(biāo)加速度αt之間的關(guān)系的加速?加速度特性表的特性的斜率設(shè)定得比通常特性小(S13)。然后，在駕駛模式轉(zhuǎn)變到了手動(dòng)駕駛模式時(shí)，參照加速?加速度特性表所設(shè)定的特性，并基于由加速開度傳感器(34)檢測(cè)到的加速開度θac來設(shè)定目標(biāo)加速度αt。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種在駕駛模式從自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變成了手動(dòng)駕駛模式的情況下，抑制加速直到駕駛員對(duì)于加速操作的感覺恢復(fù)為止的車輛的行駛控制裝置。

背景技術(shù)

在最近的車輛中，提出了各種用于減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)，并能夠舒適且安全地駕駛的駕駛輔助的技術(shù)，并且一部分已經(jīng)被實(shí)際應(yīng)用。這種駕駛輔助在選擇自動(dòng)駕駛模式作為駕駛模式的情況下，如果駕駛員設(shè)定到目的地的行駛路線，則沿著該行駛路線將本車輛的應(yīng)該行進(jìn)的目標(biāo)行進(jìn)路徑設(shè)定到前方的預(yù)定距離，并使本車輛沿著目標(biāo)行進(jìn)路徑自主行駛(導(dǎo)航聯(lián)動(dòng)路線行駛)。此時(shí)，通過公知的跟車距離控制(ACC：Adaptive Cruise Control，自適應(yīng)巡航控制)和車道保持控制(ALK：Active Lane Keep，主動(dòng)車道保持)，始終監(jiān)視本車位置的前后左右。

在本車輛以自動(dòng)駕駛模式進(jìn)行行駛的狀態(tài)下，駕駛員基本上不進(jìn)行加速操作、方向盤操作、以及制動(dòng)操作。然而，在不滿足自動(dòng)駕駛的條件、或道路為手動(dòng)駕駛區(qū)間，或者，駕駛員自身有意識(shí)地進(jìn)行方向盤操作和/或制動(dòng)操作而使控制單元判斷為自動(dòng)駕駛模式無效的情況下，駕駛模式會(huì)從自動(dòng)駕駛模式向手動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變，并且由駕駛員接管駕駛操作。

在自動(dòng)駕駛模式下的行駛過程中，駕駛員處于漫不經(jīng)心的狀態(tài)，因此，即使從這樣的狀態(tài)突然接管了駕駛操作，也難以立即恢復(fù)駕駛員對(duì)于加速操作的感覺(feeling)，存在難以將駕駛模式順暢地接管為手動(dòng)駕駛模式的情況。

因此，例如，在專利文獻(xiàn)1(日本特開2019-93924號(hào)公報(bào))中，公開了如下技術(shù)：在使駕駛模式從自動(dòng)駕駛模式向手動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變時(shí)，通過進(jìn)行使車輛的驅(qū)動(dòng)力以不使乘員感覺到震動(dòng)的比例緩慢地從自動(dòng)駕駛模式時(shí)的驅(qū)動(dòng)力向手動(dòng)駕駛模式時(shí)駕駛員所要求的驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)移的控制，從而順暢地完成駕駛模式的轉(zhuǎn)變。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2019-93924號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

然而，由于在自動(dòng)駕駛模式下的行駛過程中，駕駛員基本上不進(jìn)行加速操作，因此在駕駛模式從自動(dòng)駕駛模式向手動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變時(shí)，駕駛員對(duì)于加速操作的感覺隨著自動(dòng)駕駛模式下的行駛時(shí)間越長(zhǎng)而逐漸地降低。

可是，在上述的文獻(xiàn)中所公開的技術(shù)中，使驅(qū)動(dòng)力與以自動(dòng)駕駛模式行駛的經(jīng)過時(shí)間無關(guān)地進(jìn)行轉(zhuǎn)移。因此，例如，在自動(dòng)駕駛模式開始之后的較短時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)變成了手動(dòng)駕駛模式的情況下，駕駛員對(duì)于加速操作的感覺仍未降低，這樣進(jìn)行了上述的文獻(xiàn)中所公開的那樣的驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)移的控制的情況下，響應(yīng)性差，會(huì)給駕駛員帶來不適感。

另一方面，在以自動(dòng)駕駛模式進(jìn)行的行駛持續(xù)較長(zhǎng)時(shí)間之后向手動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)變的情況下，由于駕駛員對(duì)于加速踏板的操作感覺顯著降低，所以存在過度踩踏加速踏板的可能。在上述的文獻(xiàn)中，在該加速踏板的踩踏量為預(yù)定量以上的情況下，判斷為這是駕駛員要求的驅(qū)動(dòng)力，并在控制單元中進(jìn)行使驅(qū)動(dòng)力朝向該要求驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)移那樣的控制，因此，存在發(fā)生駕駛員無意的突然加速，而給駕駛員帶來不愉快感的不良情況。