[發明專利]車輛的行駛控制裝置

在審

• 申請號: 202010783322.3
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN112550311A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 溝口雅人
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 包躍華;金玉蘭

1.一種車輛的行駛控制裝置，其特征在于，具備：

加速操作量檢測部，其檢測駕駛員的加速操作量；

駕駛模式判定部，其具有使本車輛沿著目標行進路徑自主行駛的自動駕駛模式和所述駕駛員進行駕駛操作的手動駕駛模式作為駕駛模式，并基于駕駛條件來判定當前的所述駕駛模式是所述自動駕駛模式還是所述手動駕駛模式；

自動駕駛持續時間算出部，其在由所述駕駛模式判定部判定所述駕駛模式為所述自動駕駛模式的情況下，計算出該自動駕駛模式的持續時間；

加速度特性設定部，其基于由所述自動駕駛持續時間算出部計算出的所述持續時間來對目標加速度相對于由所述加速操作量檢測部檢測到的所述加速操作量的特性進行可變設定；以及

目標加速度設定部，其在由所述駕駛模式判定部判定為所述駕駛模式從所述自動駕駛模式轉變到了所述手動駕駛模式的情況下，參照由所述加速度特性設定部設定的目標加速度相對于所述加速操作量的特性來設定與由所述加速操作量檢測部檢測到的所述加速操作量對應的所述目標加速度。

2.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述目標加速度設定部在由所述駕駛模式判定部判定為所述駕駛模式從所述自動駕駛模式轉變到了手動駕駛模式的情況下，在預先設定的初始時間的期間，設定與由所述加速操作量檢測部檢測到的所述加速操作量對應的所述目標加速度。

3.根據權利要求1所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述加速度特性設定部基于由所述自動駕駛持續時間算出部計算出的所述持續時間，將目標加速度相對于所述加速操作量的特性設定為隨著該持續時間越長而越低。

4.根據權利要求2所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述加速度特性設定部基于由所述自動駕駛持續時間算出部計算出的所述持續時間，將目標加速度相對于所述加速操作量的特性設定為隨著該持續時間越長而越低。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述車輛的行駛控制裝置還具有通過外部操作來選擇所述手動駕駛模式和所述自動駕駛模式的駕駛模式選擇部，

由所述駕駛模式判定部讀取的所述駕駛條件為利用所述駕駛模式選擇部選擇的所述駕駛模式或由所述加速操作量檢測部檢測到的所述加速操作量，

所述駕駛模式判定部在利用所述駕駛模式選擇部選擇所述手動駕駛模式，或根據由所述加速操作量檢測部檢測到的所述加速操作量而檢測出所述駕駛員踩踏加速踏板的情況下，判定所述駕駛模式為所述手動駕駛模式。

6.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述車輛的行駛控制裝置還具有：

方向盤角檢測部，其檢測方向盤角；

本車速檢測部，其檢測本車速；

加速抑制量設定部，其基于由所述方向盤角檢測部檢測到的所述方向盤角和由所述本車速檢測部檢測到的所述本車速來設定加速抑制量；

加速操作速度閾值設定部，其基于由所述加速抑制量設定部設定的所述加速抑制量，設定加速操作速度閾值，所述加速操作速度閾值是判定基于由所述加速操作量檢測部檢測到的所述加速操作量而求出的加速操作速度是否過大的閾值；以及

加速操作速度比較部，其將由所述加速操作速度閾值設定部設定的所述加速操作速度閾值與所述加速操作速度進行比較，

所述目標加速度設定部在由所述加速操作速度比較部判定為所述加速操作速度在所述加速操作速度閾值以下的情況下，參照目標加速度相對于所述加速操作量的特性。

7.根據權利要求6所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

所述目標加速度設定部在由所述加速操作速度比較部判定為所述加速操作速度超過所述加速操作速度閾值的情況下，將所述目標加速度設定為接近于0的值。

8.根據權利要求6所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

由所述加速操作速度閾值設定部設定的所述加速操作速度閾值隨著由所述自動駕駛持續時間算出部計算出的所述持續時間變長而被設定為低的值。

9.根據權利要求7所述的車輛的行駛控制裝置，其特征在于，

由所述加速操作速度閾值設定部設定的所述加速操作速度閾值隨著由所述自動駕駛持續時間算出部計算出的所述持續時間變長而被設定為低的值。