[發明專利]一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統

在審

• 申請號: 202010783052.6
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111830996A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 代克順;楊迎春;劉榮海;虞鴻江;郭新良;鄭欣;周靜波;何運華;焦宗寒;陳國坤;許宏偉;宋玉鋒;楊雪瀅;孔旭暉;程雪婷;李宗紅;彭詠濤
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N7/18;G01J5/00;H02G1/00;H02G9/08
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本發明公開了一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，包括機器人作業單元、巡檢單元、綜合控制單元和輔助作業單元；所述綜合控制單元的控制端連接所述機器人作業單元，所述綜合控制單元的數據采集端連接所述巡檢單元，所述綜合控制單元的輔助控制端雙向連接所述輔助作業單元。本發明豐富了目前電纜隧道作業機器人的功能，可在電纜隧道中監測電纜溫度，一旦有電纜異常，便采集異常處的視頻信息，并將采集到的所有異常數據信息和位置信息發送到綜合控制單元進行分析處理，由綜合控制單元根據分析結果控制作業機器人實行相應的作業，即對簡單的異常進行處理維護。

技術領域

本發明屬于電力系統維護技術領域，具體涉及一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統。

背景技術

電纜隧道是電纜線路較集中的電力主干線，其容納的電纜數量較多，電纜隧道內電力電纜及各種電力設施的安全運行直接影響著供電的可靠性和穩定性，故隧道內的巡視和維護工作非常重要。

電纜隧道是地下建筑物，傳統的人工巡檢方式工作難度大，并且隧道里面可能存在缺氧、高壓電等危險情況，對巡檢工人來說非常危險。目前雖出現利用作業機器人進行電纜隧道的巡視工作，但該機器人的功能單一，在外控制的工作人員對電纜隧道的情況很難達到一目了然的效果。

發明內容

本發明的目的在于克服電纜隧道巡檢難度大的缺點，提出了一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統。

本發明采用如下技術方案：

一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，其關鍵在于：該系統包括機器人作業單元、巡檢單元、綜合控制單元和輔助作業單元；其中：

所述機器人作業單元用于接收所述綜合控制單元發送的作業指令并執行相應指令，同時承載所述巡檢單元和輔助作業單元進行作業；

所述巡檢單元用于對電纜隧道里的電纜進行紅外測溫和視頻宏觀檢查，獲取電纜溫度監測數據和視頻監測數據，并將其傳送至所述綜合控制單元；

所述綜合控制單元用于接收所述巡檢單元發送的電纜溫度監測數據和視頻監測數據，并對其進行分析處理；接收所述輔助作業單元發送的位置數據，向所述輔助作業單元發送輔助作業指令；向所述機器人作業單元發送作業指令；

所述輔助作業單元用于獲取所述機器人作業單元的坐標位置數據并將其傳送給所述綜合控制單元，同時接收所述綜合控制單元發送的輔助作業指令；

所述綜合控制單元的控制端連接所述機器人作業單元，所述綜合控制單元的數據采集端連接所述巡檢單元，所述綜合控制單元的輔助控制端雙向連接所述輔助作業單元。

采用上述方案，本發明的系統主要用于作業機器人，豐富了目前電纜隧道作業機器人的功能，可在電纜隧道中監測電纜溫度，一旦有電纜異常，便采集異常處的視頻信息，并將采集到的所有異常數據信息和位置信息發送到綜合控制單元進行分析處理，由綜合控制單元根據分析結果控制作業機器人實行相應的作業，即對簡單的異常進行處理維護。

進一步地，所述巡檢單元包括巡視信號處理模塊，該巡視信號處理模塊的溫度數據采集端連接紅外測溫模塊，所述巡視信號處理模塊的視頻數據采集端連接視頻監控模塊，所述巡視信號處理模塊的輸出端連接巡視信號傳輸模塊，所述巡視信號傳輸模塊的巡視信號輸出端與所述綜合控制單元連接。

采用上述方案，巡檢單元中紅外測溫模塊用于實時采集電纜溫度數據，視頻監控模塊用于采集電纜隧道內的視頻數據信息，并通過巡視信號處理模塊進行處理后，傳送給綜合控制單元，其中巡視信號處理模塊可將電纜的溫度數據與視頻相匹配，一并傳送給綜合控制單元。