[發明專利]一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統

在審

• 申請號: 202010783052.6
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111830996A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 代克順;楊迎春;劉榮海;虞鴻江;郭新良;鄭欣;周靜波;何運華;焦宗寒;陳國坤;許宏偉;宋玉鋒;楊雪瀅;孔旭暉;程雪婷;李宗紅;彭詠濤
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04N7/18;G01J5/00;H02G1/00;H02G9/08
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，其特征在于：該系統包括機器人作業單元(1)、巡檢單元(2)、綜合控制單元(3)和輔助作業單元(4)；其中：

所述機器人作業單元(1)用于接收所述綜合控制單元(3)發送的作業指令并執行相應指令，同時承載所述巡檢單元(2)和輔助作業單元(4)進行作業；

所述巡檢單元(2)用于對電纜隧道里的電纜進行紅外測溫和視頻宏觀檢查，獲取電纜溫度監測數據和視頻監測數據，并將其傳送至所述綜合控制單元(3)；

所述綜合控制單元(3)用于接收所述巡檢單元(2)發送的電纜溫度監測數據和視頻監測數據，并對其進行分析處理；接收所述輔助作業單元(4)發送的位置數據，向所述輔助作業單元(4)發送輔助作業指令；向所述機器人作業單元(1)發送作業指令；

所述輔助作業單元(4)用于獲取所述機器人作業單元(1)的坐標位置數據并將其傳送給所述綜合控制單元(3)，同時接收所述綜合控制單元(3)發送的輔助作業指令；

所述綜合控制單元(3)的控制端連接所述機器人作業單元(1)，所述綜合控制單元(3)的數據采集端連接所述巡檢單元(2)，所述綜合控制單元(3)的輔助控制端雙向連接所述輔助作業單元(4)。

2.根據權利要求1所述的一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，其特征在于：所述巡檢單元(2)包括巡視信號處理模塊(7)，該巡視信號處理模塊(7)的溫度數據采集端連接紅外測溫模塊(5)，所述巡視信號處理模塊(7)的視頻數據采集端連接視頻監控模塊(6)，所述巡視信號處理模塊(7)的輸出端連接巡視信號傳輸模塊(8)，所述巡視信號傳輸模塊(8)的巡視信號輸出端與所述綜合控制單元(3)連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，其特征在于：所述綜合控制單元(3)包括綜合信息處理模塊(14)，該綜合信息處理模塊(14)的巡視信號采集端連接所述巡檢單元(2)的巡視信號輸出端，所述綜合信息處理模塊(14)的位置信息采集端與所述輔助作業單元(4)連接，所述綜合信息處理模塊(14)的顯示端連接顯示模塊(15)，所述綜合信息處理模塊(14)的警示端連接缺陷報警模塊(16)，所述缺陷報警模塊(16)的輸出端連接控制模塊(17)，所述控制模塊(17)的作業控制端連接所述機器人作業單元(1)，所述控制模塊(17)的輔助控制端連接所述輔助作業單元(4)。

4.根據權利要求1所述的一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，其特征在于：所述輔助作業單元(4)包括命令接收模塊(9)，該命令接收模塊(9)的接收端連接所述綜合信息處理模塊(14)的輔助控制端，所述命令接收模塊(9)的輔助作業控制端連接輔助作業模塊(10)，所述命令接收模塊(9)的位置采集控制端連接有位置采集系統，該位置采集系統的位置信息輸出端連接所述綜合控制單元(3)。

5.根據權利要求4所述的一種用于電纜隧道作業機器人的多功能作業系統，其特征在于：所述位置采集系統包括坐標位置處理模塊(12)，該坐標位置處理模塊(12)的位置采集端連接機器人坐標位置監測模塊(11)，所述坐標位置處理模塊(12)的輸出端連接坐標位置信號傳輸模塊(13)，該坐標位置信號傳輸模塊(13)的輸出端連接所述綜合控制單元(3)的位置信息采集端。