[發(fā)明專利]特征點(diǎn)匹配方法、拼接方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010781780.3
• 申請日: 2020-08-06
• 公開（公告）號: CN111739081A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴俊霖
• 申請（專利權(quán)）人: 成都極米科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請?zhí)峁┝艘环N特征點(diǎn)匹配方法、拼接方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，所述方法包括：對第一圖像和第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，確定出第一圖像的第一組特征點(diǎn)和第二圖像的第二組特征點(diǎn)；對第一組特征點(diǎn)和第二組特征點(diǎn)進(jìn)行校正，以得到第一組校正特征點(diǎn)和第二組校正特征點(diǎn)；將第一組校正特征點(diǎn)和第二組校正特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，以得到目標(biāo)匹配點(diǎn)對。通過本申請實(shí)施例中的方法可以提高圖像特征點(diǎn)的檢測速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及圖像識別技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種特征點(diǎn)匹配方法、拼接方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

雙目立體視覺是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計(jì)算圖像對應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。在雙目立體視覺中，一般可以基于對兩個相機(jī)采集的圖像進(jìn)行特征點(diǎn)匹配以實(shí)現(xiàn)對圖像中的事物進(jìn)行定位。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種特征點(diǎn)匹配方法、拼接方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，能夠提高圖像的特征點(diǎn)的檢測速度。

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種特征點(diǎn)匹配方法，所述方法包括：

對第一圖像和第二圖像進(jìn)行特征點(diǎn)檢測，確定出所述第一圖像的第一組特征點(diǎn)和所述第二圖像的第二組特征點(diǎn)；

對所述第一組特征點(diǎn)和所述第二組特征點(diǎn)進(jìn)行校正，以得到第一組校正特征點(diǎn)和第二組校正特征點(diǎn)；

將所述第一組校正特征點(diǎn)和所述第二組校正特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，以得到目標(biāo)匹配點(diǎn)對。

在可選的實(shí)施方式中，所述將所述第一組校正特征點(diǎn)和所述第二組校正特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，以得到目標(biāo)匹配點(diǎn)對，包括：

將所述第一組校正特征點(diǎn)和所述第二組校正特征點(diǎn)進(jìn)行約束處理，以得到所述第一組校正特征點(diǎn)中的每個校正特征點(diǎn)在所述第二組校正特征點(diǎn)中對應(yīng)的匹配特征點(diǎn)組；

針對所述第一組校正特征點(diǎn)中的任一校正特征點(diǎn)，將所述任一校正特征點(diǎn)與在所述第二組校正特征點(diǎn)對應(yīng)的匹配點(diǎn)組進(jìn)行初匹配，以得到第一匹配點(diǎn)對;

將所述第一匹配點(diǎn)對進(jìn)行匹配代價計(jì)算，以確定所述第一匹配點(diǎn)對匹配代價；

根據(jù)所述匹配代價確定出目標(biāo)匹配點(diǎn)對。

通過本實(shí)施例的方法，由于在匹配之后還可以進(jìn)行代價計(jì)算，再基于匹配的代價確定出目標(biāo)匹配點(diǎn)對，從而可以更加準(zhǔn)確地確定出目標(biāo)匹配點(diǎn)對。進(jìn)一步地，采用了約束處理的方式，從而可以使第一組校正特征點(diǎn)中的特征點(diǎn)在第二組校正特征點(diǎn)中進(jìn)行匹配時，需要匹配的校正特征點(diǎn)更少，從而可以提高特征點(diǎn)匹配的速度。

在可選的實(shí)施方式中，所述將所述第一匹配點(diǎn)對進(jìn)行匹配代價計(jì)算，以確定第一匹配點(diǎn)對匹配代價，包括：

計(jì)算所述第一匹配點(diǎn)對的特征描述符距離，以得到所述第一匹配點(diǎn)對的匹配代價；

或者，計(jì)算所述第一匹配點(diǎn)對的特征點(diǎn)漢明距離，以得到所述第一匹配點(diǎn)對的匹配代價。

通過本實(shí)施例的方法，采用多種計(jì)算方式實(shí)現(xiàn)匹配代價的確定，從而可以更好地適應(yīng)不同場景的匹配準(zhǔn)確度的需求。

在可選的實(shí)施方式中，所述將所述第一匹配點(diǎn)對進(jìn)行匹配代價計(jì)算，以確定第一匹配點(diǎn)對匹配代價，包括：

計(jì)算所述第一匹配點(diǎn)對的特征描述符距離；

計(jì)算所述第一匹配點(diǎn)對的特征點(diǎn)漢明距離；

對所述特征描述符距離以及所述特征點(diǎn)漢明距離進(jìn)行加權(quán)求和，以得到所述第一匹配點(diǎn)對的匹配代價。

通過本實(shí)施例的方法，采用描述符距離和漢明距離雙重計(jì)算，確定出的匹配代價相對更準(zhǔn)確度評價匹配效果，從而可以提高特征點(diǎn)匹配的準(zhǔn)確性。