[發明專利]具有改進的移動感測的挖掘機

在審

• 申請號: 202010780540.1
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112443005A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 邁克爾·G·基恩
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26;E02F3/43
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 李娜娜

1.一種挖掘機，包括：

可旋轉殼體；

鏟斗，所述鏟斗在操作上聯接到所述可旋轉殼體；

一個或更多個擺動傳感器，所述一個或更多個擺動傳感器在操作上聯接到挖掘機并且被配置為提供指示所述可旋轉殼體的旋轉的至少一個旋轉傳感器信號；以及

一個或更多個控制器，所述一個或更多個控制器聯接到傳感器，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

慣性確定邏輯，所述慣性確定邏輯確定挖掘機的一部分的慣性；以及

控制信號生成器邏輯，所述控制信號生成器邏輯基于挖掘機的所述部分的慣性來生成控制挖掘機的控制信號。

2.根據權利要求1所述的挖掘機，其中，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

姿態確定邏輯，所述姿態確定邏輯確定挖掘機的所述部分的姿態并生成姿態信號；并且

其中，慣性確定邏輯基于所述姿態信號來確定挖掘機的所述部分的慣性。

3.根據權利要求2所述的挖掘機，還包括聯動傳感器，所述聯動傳感器聯接到挖掘機并且被配置為提供指示挖掘機的姿態的姿態傳感器信號；并且

其中，所述姿態確定邏輯基于所述姿態傳感器信號來確定挖掘機的所述部分的姿態。

4.根據權利要求2所述的挖掘機，其中，所述慣性確定邏輯從數據庫檢索機器重量和尺寸數據，并且其中，所述慣性確定邏輯基于所述機器重量和尺寸數據來計算慣性。

5.根據權利要求1所述的挖掘機，其中，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

擺動位置邏輯，所述擺動位置邏輯基于所述旋轉傳感器信號來確定挖掘機的擺動位置并生成擺動位置信號；并且

其中，基于所述擺動位置傳感器來控制挖掘機。

6.根據權利要求1所述的挖掘機，其中，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

擺動運動邏輯，所述擺動運動邏輯基于所述旋轉傳感器信號來確定挖掘機的擺動速度并生成擺動速度信號；并且

其中，基于所述擺動速度信號來控制挖掘機。

7.根據權利要求4所述的挖掘機，其中，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

手動控制鎖定邏輯，所述手動控制鎖定邏輯控制挖掘機在到達極限位置之前制動。

8.根據權利要求4所述的挖掘機，其中，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

手動控制節流邏輯，當挖掘機在兩個極限位置之間擺動時，所述手動控制節流邏輯控制挖掘機減速至閾值速度以下。

9.根據權利要求6所述的挖掘機，其中，所述一個或更多個控制器被配置為實現：

自動擺動控制邏輯，所述自動擺動控制邏輯控制挖掘機擺動到預定義的位置。

10.根據權利要求1所述的挖掘機，其中，所述擺動傳感器包括IMU。

11.根據權利要求10所述的挖掘機，其中，所述擺動傳感器包括倒車相機。

12.一種控制挖掘機的方法，所述方法包括：

從在操作上聯接到挖掘機的擺動傳感器獲得傳感器信號；

獲得極限位置；

基于傳感器信號來確定挖掘機的擺動位置；

比較所述擺動位置與所述極限位置，并生成指示比較的比較輸出；以及

基于比較來控制挖掘機。

13.根據權利要求12所述的方法，還包括：

獲得制動轉矩；

基于所述傳感器信號來確定挖掘機的擺動速度；

基于所述制動轉矩和所述擺動速度來計算制動位移；以及

至少部分地基于所述制動位移來控制挖掘機。