[發(fā)明專利]一種機器人自動扣環(huán)裝置及自動掛標(biāo)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010779948.7
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN111824536A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅俊生;吳云;陳旭東;蔡漢新
• 申請（專利權(quán)）人: 汕頭市俊國機電科技有限公司;汕頭市俊國機器人科技有限公司
• 主分類號: B65C7/00
• 分類號: B65C7/00
• 代理公司: 汕頭市南粵專利商標(biāo)事務(wù)所(特殊普通合伙) 44301
• 代理人: 黃海裕

一種機器人自動扣環(huán)裝置，其包括線材成型機，具有移動部、夾爪、攝影機構(gòu)的機械手，通過線材成型機對鋼絲折彎完成后切斷鋼絲，形成呈兩支腳外延且具有單夾點的圍合環(huán)狀的標(biāo)識環(huán)，機械手的夾爪能夾取標(biāo)識環(huán)，并通過攝影機構(gòu)拍攝并測定目標(biāo)物可供扣環(huán)的目標(biāo)孔或直接移動至設(shè)定位置可供扣環(huán)的目標(biāo)孔，進(jìn)行標(biāo)識環(huán)的扣合。在上述機器人自動扣環(huán)裝置的基礎(chǔ)上增設(shè)標(biāo)簽推送機構(gòu)，構(gòu)成機器人自動掛標(biāo)裝置，在開設(shè)有標(biāo)簽孔的標(biāo)簽傳輸送至標(biāo)簽待取區(qū)并使標(biāo)簽孔位于設(shè)定位置時，機械手能夠?qū)⒒顒又_插入標(biāo)簽孔，完成標(biāo)簽套合動作，而后再執(zhí)行對目標(biāo)物的目標(biāo)孔進(jìn)行標(biāo)簽掛標(biāo)動作。通過自動化的操作，能提高標(biāo)識或標(biāo)簽的掛扣效率，并減少人力資源成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種機器人自動扣環(huán)裝置及自動掛標(biāo)裝置。

背景技術(shù)

通過標(biāo)識物能夠便于相關(guān)人員判斷目標(biāo)物是否屬于已檢狀態(tài)，并且進(jìn)一步的，通過具有信息標(biāo)簽的標(biāo)識物，能夠進(jìn)一步便于相關(guān)人員對判斷目標(biāo)物的相關(guān)屬性。

懸掛標(biāo)識是一種便于相關(guān)人員判斷目標(biāo)物的檢測狀態(tài)，以及目標(biāo)物相關(guān)屬性的方法。懸掛標(biāo)識一般由環(huán)狀標(biāo)識物，如掛繩和掛環(huán)，并在某些情況下配合標(biāo)簽紙構(gòu)成標(biāo)識。傳統(tǒng)懸掛標(biāo)識的方式為在流水線旁設(shè)立工作人員，手動對每個目標(biāo)物進(jìn)行懸掛，這樣的掛標(biāo)簽方式不僅效率低下而且人工成本高；并且，在鋼廠此類環(huán)境溫度高、噪音大、粉塵多的工作環(huán)境，工人在長時間工作后易疲勞，工作效率底，漏裝誤裝情況會進(jìn)一步增多。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人自動扣環(huán)裝置，其能夠自動將鋼絲制成便于機械手抓取的標(biāo)識環(huán)，并且機器人能夠?qū)⒃摌?biāo)識環(huán)套合至目標(biāo)孔。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)手段加以實施：

一種機器人自動扣環(huán)裝置，其包括至少一套線材成型機，包括鋼絲傳輸機構(gòu)、鋼絲彎折機構(gòu)、鋼絲截斷機構(gòu)，鋼絲傳輸機構(gòu)，鋼絲傳輸機構(gòu)傳輸鋼絲至鋼絲彎折機構(gòu)，鋼絲彎折機構(gòu)對鋼絲折彎，鋼絲截斷機構(gòu)在鋼絲折彎完成后切斷鋼絲形成標(biāo)識環(huán)，所述的標(biāo)識環(huán)呈兩支腳外延且具有單夾點的圍合環(huán)；

具有移動部、夾爪、攝影機構(gòu)的機械手，通過所述夾爪夾取所述標(biāo)識環(huán)的圍合環(huán)和一支腳，并使另一支腳形成可沿所述單夾點張開的活動支腳；所述攝影機構(gòu)拍攝并測定目標(biāo)物可供扣環(huán)的目標(biāo)孔或直接移動至設(shè)定位置可供扣環(huán)的目標(biāo)孔，所述機械手移動至目標(biāo)孔并將所述活動支腳插入所述目標(biāo)孔，并使活動支腳沿目標(biāo)孔的環(huán)邊沿滑入，使單夾點張開并使目標(biāo)孔的環(huán)邊沿滑入圍合環(huán)。

進(jìn)一步的，所述的鋼絲傳輸機構(gòu)包括鋼絲調(diào)直輪組、鋼絲送線輪組、鋼絲傳輸口；

所述鋼絲彎折機構(gòu)包括第一絲桿調(diào)節(jié)座、設(shè)置于第一絲桿調(diào)節(jié)座上的第一線性滑座，第一凸軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一曲臂沿擺動軸擺動，使第一曲臂驅(qū)動第一線性滑座線性滑移，帶動第一線性滑座上的鋼絲折彎頭壓制鋼絲傳輸口；

所述鋼絲截斷機構(gòu)包括第二絲桿調(diào)節(jié)座、設(shè)置于第二絲桿調(diào)節(jié)座上的第二線性滑座，第二凸軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第二曲臂沿擺動軸擺動，使第二曲臂驅(qū)動第二線性滑座線性滑移，帶動第二線性滑座上的鋼絲切刀對鋼絲傳輸口的鋼絲切斷。

進(jìn)一步的，所述的線材成型機還設(shè)置有夾爪感應(yīng)器，所述夾爪感應(yīng)器感應(yīng)所述夾爪移動至感應(yīng)區(qū)內(nèi)時，控制機構(gòu)控制夾爪夾取所述標(biāo)識環(huán)，鋼絲截斷機構(gòu)切斷鋼絲制成所述的標(biāo)識環(huán)。

進(jìn)一步的，所述攝影機構(gòu)包括視覺識別相機和測距傳感器，通過所述視覺識別相機對測定目標(biāo)物可供扣環(huán)的最大和/或最近目標(biāo)孔進(jìn)行拍攝識別，通過測距傳感器進(jìn)行橫向連續(xù)測量，確定所述最大和/或最近目標(biāo)孔的環(huán)邊沿，再以測距傳感器進(jìn)行縱向測量，確定最大和/或最近目標(biāo)孔的環(huán)邊沿的高度，最后確定活動支腳沿最大和/或最近目標(biāo)孔的環(huán)邊沿滑入的三維位置。

本機器人自動扣環(huán)裝置至少具有以下有益之處：