[發(fā)明專利]一種機(jī)器人自動(dòng)扣環(huán)裝置及自動(dòng)掛標(biāo)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010779948.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-05
• 公開（公告）號(hào): CN111824536A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅俊生;吳云;陳旭東;蔡漢新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 汕頭市俊國機(jī)電科技有限公司;汕頭市俊國機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B65C7/00
• 分類號(hào): B65C7/00
• 代理公司: 汕頭市南粵專利商標(biāo)事務(wù)所(特殊普通合伙) 44301
• 代理人: 黃海裕

1.一種機(jī)器人自動(dòng)扣環(huán)裝置，其特征在于：包括：

——至少一套線材成型機(jī)，包括鋼絲傳輸機(jī)構(gòu)、鋼絲彎折機(jī)構(gòu)、鋼絲截?cái)鄼C(jī)構(gòu)，鋼絲傳輸機(jī)構(gòu)，鋼絲傳輸機(jī)構(gòu)傳輸鋼絲至鋼絲彎折機(jī)構(gòu)，鋼絲彎折機(jī)構(gòu)對(duì)鋼絲折彎，鋼絲截?cái)鄼C(jī)構(gòu)在鋼絲折彎完成后切斷鋼絲形成標(biāo)識(shí)環(huán)，所述的標(biāo)識(shí)環(huán)呈兩支腳外延且具有單夾點(diǎn)的圍合環(huán)；

——具有移動(dòng)部、夾爪、攝影機(jī)構(gòu)的機(jī)械手，通過所述夾爪夾取所述標(biāo)識(shí)環(huán)的圍合環(huán)和一支腳，并使另一支腳形成可沿所述單夾點(diǎn)張開的活動(dòng)支腳；所述攝影機(jī)構(gòu)拍攝并測定目標(biāo)物可供扣環(huán)的目標(biāo)孔或直接移動(dòng)至設(shè)定位置可供扣環(huán)的目標(biāo)孔，所述機(jī)械手移動(dòng)至目標(biāo)孔并將所述活動(dòng)支腳插入所述目標(biāo)孔，并使活動(dòng)支腳沿目標(biāo)孔的環(huán)邊沿滑入，使單夾點(diǎn)張開并使目標(biāo)孔的環(huán)邊沿滑入圍合環(huán)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人自動(dòng)扣環(huán)裝置，其特征在于：

——所述的鋼絲傳輸機(jī)構(gòu)包括鋼絲調(diào)直輪組、鋼絲送線輪組、鋼絲傳輸口；

——所述鋼絲彎折機(jī)構(gòu)包括第一絲桿調(diào)節(jié)座、設(shè)置于第一絲桿調(diào)節(jié)座上的第一線性滑座，第一凸軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一曲臂沿?cái)[動(dòng)軸擺動(dòng)，使第一曲臂驅(qū)動(dòng)第一線性滑座線性滑移，帶動(dòng)第一線性滑座上的鋼絲折彎頭壓制鋼絲傳輸口；

——所述鋼絲截?cái)鄼C(jī)構(gòu)包括第二絲桿調(diào)節(jié)座、設(shè)置于第二絲桿調(diào)節(jié)座上的第二線性滑座，第二凸軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二曲臂沿?cái)[動(dòng)軸擺動(dòng)，使第二曲臂驅(qū)動(dòng)第二線性滑座線性滑移，帶動(dòng)第二線性滑座上的鋼絲切刀對(duì)鋼絲傳輸口的鋼絲切斷。

3.如權(quán)利要求2任意一項(xiàng)中所述的機(jī)器人自動(dòng)扣環(huán)裝置，其特征在于：所述的線材成型機(jī)還設(shè)置有夾爪感應(yīng)器，所述夾爪感應(yīng)器感應(yīng)所述夾爪移動(dòng)至感應(yīng)區(qū)內(nèi)時(shí)，控制機(jī)構(gòu)控制夾爪夾取所述標(biāo)識(shí)環(huán)，鋼絲截?cái)鄼C(jī)構(gòu)切斷鋼絲制成所述的標(biāo)識(shí)環(huán)。

4.如權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)中所述的機(jī)器人自動(dòng)扣環(huán)裝置，其特征在于：所述攝影機(jī)構(gòu)包括視覺識(shí)別相機(jī)和測距傳感器，通過所述視覺識(shí)別相機(jī)對(duì)測定目標(biāo)物可供扣環(huán)的最大和/或最近目標(biāo)孔進(jìn)行拍攝識(shí)別，通過測距傳感器進(jìn)行橫向連續(xù)測量，確定所述最大和/或最近目標(biāo)孔的環(huán)邊沿，再以測距傳感器進(jìn)行縱向測量，確定最大和/或最近目標(biāo)孔的環(huán)邊沿的高度，最后確定活動(dòng)支腳沿最大和/或最近目標(biāo)孔的環(huán)邊沿滑入的三維位置。

5.一種機(jī)器人自動(dòng)掛標(biāo)裝置，其特征在于：具有如權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)中所述的機(jī)器人自動(dòng)扣環(huán)裝置，還具備至少一套標(biāo)簽推送機(jī)構(gòu)；開設(shè)有標(biāo)簽孔的標(biāo)簽在所述標(biāo)簽推送機(jī)構(gòu)的傳輸下，將標(biāo)簽送至標(biāo)簽待取區(qū)并使標(biāo)簽孔位于設(shè)定位置；所述機(jī)械手移動(dòng)至標(biāo)簽待取區(qū)設(shè)定位置并將所述活動(dòng)支腳插入所述標(biāo)簽孔，并使標(biāo)簽孔的環(huán)邊沿沿張開的單夾點(diǎn)滑入圍合環(huán)，完成標(biāo)簽套合動(dòng)作。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人自動(dòng)掛標(biāo)裝置，其特征在于：所述的標(biāo)簽推送機(jī)構(gòu)一一通過傳輸流道輸送標(biāo)簽至傳輸流道末端的標(biāo)簽待取區(qū)，標(biāo)簽感應(yīng)器對(duì)傳輸流道的標(biāo)簽的傳輸動(dòng)作進(jìn)行感應(yīng)，并發(fā)送取標(biāo)簽指令，機(jī)械手接收所述取標(biāo)簽指令并完成所述標(biāo)簽套合動(dòng)作。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人自動(dòng)掛標(biāo)裝置，其特征在于：所述的標(biāo)簽推送機(jī)構(gòu)還設(shè)置有標(biāo)簽夾合機(jī)構(gòu)和支腳引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，所述標(biāo)簽位于標(biāo)簽待取區(qū)時(shí)，所述標(biāo)簽夾合機(jī)構(gòu)對(duì)標(biāo)簽進(jìn)行夾合，所述支腳引導(dǎo)機(jī)構(gòu)與所述標(biāo)簽孔上下齊平設(shè)置，并引導(dǎo)所述活動(dòng)支腳插入所述標(biāo)簽孔。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人自動(dòng)掛標(biāo)裝置，其特征在于：所述的標(biāo)簽夾合機(jī)構(gòu)具備夾合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾合壓板，所述標(biāo)簽待取區(qū)具備下?lián)醣凇鬏斄鞯雷蟆⒂覀?cè)壁、承載底壁，所述的支腳引導(dǎo)機(jī)構(gòu)為設(shè)置于夾合壓板且呈外擴(kuò)的支腳上引導(dǎo)槽，以及設(shè)置于下?lián)醣凇⒊休d底壁的支腳下引導(dǎo)槽；標(biāo)簽位于標(biāo)簽待取區(qū)時(shí)，夾合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾合壓板向承載底壁上的標(biāo)簽進(jìn)行壓夾，所述的支腳上引導(dǎo)槽、標(biāo)簽孔、支腳下引導(dǎo)槽自上而下齊平設(shè)置。

9.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人自動(dòng)掛標(biāo)裝置，其特征在于：還設(shè)置有標(biāo)簽生成機(jī)構(gòu)，標(biāo)簽生成機(jī)構(gòu)生成標(biāo)簽后，所述標(biāo)簽推送機(jī)構(gòu)將標(biāo)簽送至標(biāo)簽待取區(qū)。

10.如權(quán)利要求5-9任意一項(xiàng)中所述的機(jī)器人自動(dòng)掛標(biāo)裝置，其特征在于：所述的目標(biāo)孔為條帶狀掛部和目標(biāo)物圍合形成，所述攝影機(jī)構(gòu)拍攝并獲取條帶狀掛部和目標(biāo)物圍合形成的目標(biāo)孔，將所述活動(dòng)支腳插入目標(biāo)孔，并使活動(dòng)支腳沿條帶狀掛部滑入，使單夾點(diǎn)張開并使條帶狀掛部滑入圍合環(huán)。