[發明專利]多基站數據的配準方法、裝置、服務器和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010777646.6
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN114067555B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 王亞軍;王鄧江;鄧永強;關喜嘉
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06F16/29
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

本申請涉及一種多基站數據的配準方法、裝置、服務器和可讀存儲介質。該方法包括：利用測量儀測量各個基站的經緯度信息，并根據經緯度信息確定初始配準參數；獲取各基站在同一時刻采集的點云數據，利用初始配準參數處理各基站的點云數據得到各基站對應的第一點云數據；根據預設條件從各基站對應的第一點云數據中，分別選取各基站對應的待配準點云數據，并利用預設配準算法處理待配準點云數據，得到多基站系統的配準參數；預設條件用于表征所選取的待配準點云數據的數據范圍。該方法可較大程度的避免遮擋物對目標監測的影響，并且大大提高了多個基站點云數據的空間同步性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種多基站數據的配準方法、裝置、服務器和可讀存儲介質。

背景技術

在當前的交通領域中，通常需要對一些道路數據進行監測，如監測跟蹤車輛是否違規行駛、道路設施是否被損壞等，以減輕交通執勤人員的執勤壓力。隨著基站技術的不斷發展，如基站中的激光雷達，其以分辨率高、隱蔽性好、抗有源干擾能力強等優點，廣泛應用于道路監測的過程。

傳統技術中，通常在一個檢測場景(如十字路口)安裝一個基站，使用該基站以固定時間間隔采集檢測場景的點云數據，并對點云數據進行目標檢測及分析，以達到道路監測的目的。

但是，在道路上目標被遮擋的情況下，使用傳統技術中的一個基站進行監測會導致目標監測失敗的問題；那么采用多基站協同監測技術應運而生，而采用多基站協同監測時，需要解決多基站數據的配準問題。

發明內容

基于此，有必要針對解決多基站協同監測時基站數據的配準問題，提供一種多基站數據的配準方法、裝置、服務器和可讀存儲介質。

一種多基站數據的配準方法，應用于包含多個基站的多基站系統，該方法包括：

利用測量儀測量各個基站的經緯度信息，并根據經緯度信息確定初始配準參數；

獲取各基站在同一時刻采集的點云數據，利用初始配準參數處理各基站的點云數據得到各基站對應的第一點云數據；

根據預設條件從各基站對應的第一點云數據中，分別選取各基站對應的待配準點云數據，并利用預設配準算法處理待配準點云數據，得到多基站系統的配準參數；預設條件用于表征所選取的待配準點云數據的數據范圍。

在其中一個實施例中，根據預設條件從各基站對應的第一點云數據中，分別選取各基站對應的待配準點云數據，包括：

根據各基站的檢測范圍，確定基站間的交疊區域；

針對各基站，從第一點云數據中獲取交疊區域對應的點云數據，作為待配準點云數據。

在其中一個實施例中，根據經緯度信息確定初始配準參數包括：

根據各個基站的經緯度信息獲取原始配準參數；

利用各基站檢測范圍內的共同目標對原始配準參數進行評估，根據評估結果獲取初始配準參數。

在其中一個實施例中，利用各基站檢測范圍內的共同目標對原始配準參數進行評估，根據評估結果獲取初始配準參數，包括：

獲取各基站檢測范圍內共同目標的檢測框，并確定共同目標的各檢測框之間的重疊度；

若各檢測框之間的重疊度大于重疊度閾值，將原始配準參數作為初始配準參數。

在其中一個實施例中，根據各個基站的經緯度信息獲取原始配準參數，包括：

獲取各個基站檢測范圍內目標的經緯度信息；

根據各個基站的經緯度信息和目標的經緯度信息，確定各個基站之間的夾角和距離；

根據各個基站之間的夾角和距離，確定原始配準參數。