[發(fā)明專利]多基站數據的配準方法、裝置、服務器和可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010777646.6
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN114067555B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發(fā)明（設計）人: 王亞軍;王鄧江;鄧永強;關喜嘉
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06F16/29
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

1.一種多基站數據的配準方法，應用于包含多個基站的多基站系統(tǒng)，其特征在于，所述方法包括：

利用測量儀測量各個基站的經緯度信息，并根據所述各個基站的經緯度信息獲取原始配準參數；

利用各基站檢測范圍內的共同目標對所述原始配準參數進行評估，根據所述評估結果獲取初始配準參數；

獲取各所述基站在同一時刻采集的點云數據，利用所述初始配準參數處理各所述基站的點云數據得到各所述基站對應的第一點云數據；各所述基站對應的第一點云數據在同一空間；

根據預設條件從各所述基站對應的第一點云數據中，分別選取各所述基站對應的待配準點云數據，并利用預設配準算法處理所述待配準點云數據，得到多基站系統(tǒng)的配準參數；所述預設條件用于表征所選取的待配準點云數據的數據范圍。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設條件從各所述基站對應的第一點云數據中，分別選取各所述基站對應的待配準點云數據，包括：

根據各所述基站的檢測范圍，確定基站間的交疊區(qū)域；

針對各所述基站，從第一點云數據中獲取交疊區(qū)域對應的點云數據，作為待配準點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各基站檢測范圍內的共同目標對所述原始配準參數進行評估，根據所述評估結果獲取初始配準參數_，包括：

計算所述共同目標到各所述基站的距離；

若各所述距離的差值均小于預設的差值閾值，則將所述原始配準參數作為所述初始配準參數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，利用各基站檢測范圍內的共同目標對所述原始配準參數進行評估，根據所述評估結果獲取初始配準參數，包括：

獲取各基站檢測范圍內共同目標的檢測框，并確定共同目標的各檢測框之間的重疊度；

若各檢測框之間的重疊度大于重疊度閾值，將所述原始配準參數作為初始配準參數。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述各個基站的經緯度信息獲取原始配準參數，包括：

獲取所述各個基站檢測范圍內目標的經緯度信息；

根據所述各個基站的經緯度信息和所述目標的經緯度信息，確定各個基站之間的夾角和距離；

根據所述各個基站之間的夾角和距離，確定原始配準參數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待配準點云數據包括第二點云數據和第三點云數據；所述利用預設配準算法處理所述待配準點云數據，得到多基站系統(tǒng)的配準參數，包括：

根據所述第二點云數據的點云點和所述第三點云數據的點云點之間的距離值，獲取第二點云數據與第三點云數據中匹配的點對；

采用誤差函數計算各點對的均方誤差，確定均方誤差的值最小時所對應的旋轉轉換參數，并利用所述旋轉轉換參數處理所述第二點云數據和所述第三點云數據，得到第一候選點云數據和第二候選點云數據；

計算所述第一候選點云數據和所述第二候選點云數據的均方誤差，若所述均方誤差小于誤差閾值，將所述旋轉轉換參數作為多基站系統(tǒng)的配準參數。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分別選取各所述基站對應的待配準點云數據之后，所述方法還包括：

基于所述待配準點云數據的數據精度和精度閾值，確定所述待配準點云數據中數據精度不大于精度閾值的待剔除數據，并從所述待配準點云數據中剔除所述待剔除數據。