[發(fā)明專(zhuān)利]一種管道堵漏機(jī)器人及工作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010777186.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111895212B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉義祥;尹心彤;陳偉;李鳳鳴;宋銳;李貽斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): F16L55/17
• 分類(lèi)號(hào): F16L55/17;F16L55/172
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

本發(fā)明涉及一種管道堵漏機(jī)器人及工作方法，包括行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂的末端安裝有卡盤(pán)機(jī)構(gòu)，卡盤(pán)機(jī)構(gòu)能夠與封堵機(jī)構(gòu)可拆卸連接，卡盤(pán)機(jī)構(gòu)包括托板，托板安裝有卡合機(jī)構(gòu)，封堵機(jī)構(gòu)包括連接在固定板且能夠張開(kāi)和閉合的封堵組件，托板能夠通過(guò)卡合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)與固定板鎖緊或松開(kāi)狀態(tài)的切換，封堵組件能夠通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在托板的封堵驅(qū)動(dòng)件連接，本發(fā)明的機(jī)器人工作效率高，安全性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道修補(bǔ)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種管道堵漏機(jī)器人及工作方法。

背景技術(shù)

這里的陳述僅提供與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)，而不必然地構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。

在石油儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)中，管道泄漏容易帶來(lái)火災(zāi)、爆炸、中毒等危險(xiǎn)，會(huì)造成重大的人身傷害、經(jīng)濟(jì)損失與環(huán)境污染。

為了減少泄漏帶來(lái)的危害與損失，逐漸出現(xiàn)了堵漏技術(shù)。從最初僅在停產(chǎn)、停輸?shù)臈l件下進(jìn)行簡(jiǎn)單的堵漏，到后期通過(guò)膠黏劑、密封材料和機(jī)械裝置等實(shí)施的帶壓堵漏，堵漏技術(shù)取得了飛速的發(fā)展。雖然當(dāng)然的管道堵漏技術(shù)已較為先進(jìn)，但是其大多采用人工操作堵漏裝置進(jìn)行作業(yè)的方式，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)該方式不僅效率低下，泄露狀況下的危險(xiǎn)環(huán)境還會(huì)帶來(lái)極大的人身安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種管道堵漏機(jī)器人，能夠代替人工操作，工作效率高，而且避免了對(duì)工作人員人身安全帶來(lái)隱患。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種管道堵漏機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂的末端安裝有卡盤(pán)機(jī)構(gòu)，卡盤(pán)機(jī)構(gòu)能夠與封堵機(jī)構(gòu)可拆卸連接，卡盤(pán)機(jī)構(gòu)包括托板，托板安裝有卡合機(jī)構(gòu)，封堵機(jī)構(gòu)包括連接在固定板且能夠張開(kāi)和閉合的封堵組件，托板能夠通過(guò)卡合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)與固定板鎖緊或松開(kāi)狀態(tài)的切換，封堵組件能夠通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與設(shè)置在托板的封堵驅(qū)動(dòng)件連接。

第二方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種管道堵漏機(jī)器人的工作方法：托板通過(guò)卡合機(jī)構(gòu)與固定板鎖緊固定，行走機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂帶動(dòng)卡盤(pán)機(jī)構(gòu)和封堵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至設(shè)定位置，驅(qū)動(dòng)件通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)封堵組件由張開(kāi)狀態(tài)運(yùn)動(dòng)至閉合狀態(tài)，夾緊管道對(duì)管道進(jìn)行封堵，封堵完成后，卡合機(jī)構(gòu)工作，與固定板切換至松開(kāi)狀態(tài)，卡盤(pán)機(jī)構(gòu)在機(jī)械臂的帶動(dòng)下與封堵機(jī)構(gòu)脫離。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的管道堵漏機(jī)器人，能夠利用行走機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂將卡盤(pán)機(jī)構(gòu)和封堵機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至設(shè)定位置，并利用封堵驅(qū)動(dòng)件和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)封堵組件工作，對(duì)管道泄漏位置進(jìn)行封堵，并且卡合機(jī)構(gòu)能夠使得卡盤(pán)機(jī)構(gòu)與封堵機(jī)構(gòu)分離，使得封堵機(jī)構(gòu)能夠繼續(xù)留在管道泄漏位置，而管道堵漏機(jī)器人的其他機(jī)構(gòu)可以離開(kāi)，以便下次繼續(xù)工作，整個(gè)過(guò)程無(wú)需工作人員靠近管道的泄漏位置，而且無(wú)需人工操作，工作效率高，而且避免了對(duì)工作人員的人身安全造成威脅。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的說(shuō)明書(shū)附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的限定。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1卡盤(pán)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例1卡盤(pán)機(jī)構(gòu)俯視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例1托板與卡盤(pán)裝配示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例1托板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例1卡盤(pán)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例1卡盤(pán)連桿結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例1卡盤(pán)卡軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例1卡盤(pán)液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)示意圖；