[發明專利]一種管道堵漏機器人及工作方法

有效

• 申請號: 202010777186.7
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN111895212B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 劉義祥;尹心彤;陳偉;李鳳鳴;宋銳;李貽斌
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: F16L55/17
• 分類號: F16L55/17;F16L55/172
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 陳曉敏

1.一種管道堵漏機器人，其特征在于，包括行走機構，行走機構安裝有機械臂，機械臂的末端安裝有卡盤機構，卡盤機構能夠與封堵機構可拆卸連接，卡盤機構包括托板，托板安裝有卡合機構，封堵機構包括連接在固定板且能夠張開和閉合的封堵組件，托板能夠通過卡合機構實現與固定板鎖緊或松開狀態的切換，封堵組件能夠通過傳動機構與設置在托板的封堵驅動件連接；

所述封堵組件與傳動機構連接，所述封堵驅動件通過牙嵌式離合器與傳動機構連接，通過封堵驅動件帶動牙嵌離合器的轉動，進而帶動傳動機構的轉動實現封堵組件張開和閉合；

所述封堵組件包括與待堵漏管道相匹配的第一封堵板和第二封堵板，所述傳動機構包括能夠與封堵驅動件連接的蝸桿，所述蝸桿與蝸輪嚙合，蝸輪與絲杠固定連接，絲杠位于蝸輪兩側的部分分別連接有第一滑塊和第二滑塊，第一滑塊與第二連接板的一端鉸接，第二連接板另一端與第一封堵板固定，第二滑塊與第三連接板的一端鉸接，第三連接板的另一端與第二封堵板固定，第一滑塊和第二滑塊所在的絲杠部分旋向相反。

2.如權利要求1所述的一種管道堵漏機器人，其特征在于，所述卡合機構包括卡盤，所述卡盤與固定在托板的卡盤驅動件連接，卡盤邊緣與多個卡盤連桿的一端鉸接，卡盤連桿的另一端與卡盤卡軸的端部鉸接，所述卡盤卡軸穿過固定在托板的環形筒，卡盤卡軸與環形筒滑動連接。

3.如權利要求2所述的一種管道堵漏機器人，其特征在于，所述固定板設有卡盤卡圈，所述卡盤卡圈設有與所述卡盤卡槽相匹配的卡槽，卡盤卡軸能夠伸入所述卡槽中，實現卡合機構與固定板的鎖緊固定。

4.如權利要求2所述的一種管道堵漏機器人，其特征在于，所述卡盤驅動件與機械臂的末端連接，實現卡盤機構與機械臂末端的連接。

5.如權利要求1所述的一種管道堵漏機器人，其特征在于，所述第一封堵板和第二封堵板的兩端均固定有第一連接板，所述第一連接板與固定板轉動連接。

6.如權利要求5所述的一種管道堵漏機器人，其特征在于，所述第一封堵板和第二封堵板相對的端面邊緣設有密封條。

7.如權利要求1所述的一種管道堵漏機器人，其特征在于，所述行走機構采用履帶式行走機構。

8.一種權利要求1-7任一項所述的管道堵漏機器人的工作方法，其特征在于，托板通過卡合機構與固定板鎖緊固定，行走機構和機械臂帶動卡盤機構和封堵機構運動至設定位置，驅動件通過傳動機構帶動封堵組件由張開狀態運動至閉合狀態，夾緊管道對管道進行封堵，封堵完成后，卡合機構工作，與固定板切換至松開狀態，卡盤機構在機械臂的帶動下與封堵機構脫離。