[發明專利]背景點云濾除方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010777027.7
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN114066739A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 馬源;王亞軍;王鄧江;鄧永強
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

本申請涉及一種背景點云濾除方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取目標場景對應的背景查找表，所述背景查找表包括與多個二維柵格一一對應的多個第一點云高度最小值，獲取目標場景的實時點云數據，所述實時點云數據包括多個實時點云點；將所述多個實時點云點映射至所述多個二維柵格中，并確定每個所述二維柵格映射的實時點云點的第二點云高度最小值；對于每個所述二維柵格，若所述二維柵格對應的第二點云高度最小值小于所述二維柵格對應的第一點云高度最小值，則根據所述二維柵格對應的第二點云高度最小值對所述二維柵格對應的第一點云高度最小值進行更新，得到更新后的背景查找表。采用本方法能夠提高濾除背景點云點的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種背景點云濾除方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

實際應用中，可以在道路旁設置路側雷達，路側雷達可以采集道路上的交通信息，然后對采集到的交通信息進行背景濾除處理，從而實現對道路上行人或車輛的識別。

相關技術中，路側雷達可以采集道路上的點云數據(也即是上文所述交通信息)，然后利用預先存儲的背景查找表對點云數據進行濾除背景點云點的處理，濾除背景點云點之后，可以基于剩下的點云點得到道路上車輛和行人的識別結果。

然而，實際應用中，路側雷達經常會由于外界因素的影響發生晃動或者位移，因此，難以保證路側雷達每次采集到的點云數據都是針對道路中的同一場景，場景發生變化相應地會伴隨背景的變化，當前，在濾除背景點云點的處理過程中，如何適應于上文所述的背景變化，從而提高濾除背景點云點的準確性，已經成為了一個亟待解決的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高濾除背景點云點準確性的背景點云濾除方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

第一方面，提供一種背景點云濾除方法，該方法包括：

獲取目標場景對應的背景查找表，該背景查找表包括與多個二維柵格一一對應的多個第一點云高度最小值，該背景查找表用于對該目標場景的點云數據中的背景點云點進行濾除；

獲取該目標場景的實時點云數據，該實時點云數據包括多個實時點云點；

將該多個實時點云點映射至該多個二維柵格中，并確定每個該二維柵格映射的實時點云點的第二點云高度最小值；

對于每個該二維柵格，若該二維柵格對應的第二點云高度最小值小于該二維柵格對應的第一點云高度最小值，則根據該二維柵格對應的第二點云高度最小值對該二維柵格對應的第一點云高度最小值進行更新，得到更新后的背景查找表，該更新后的背景查找表用于對該目標場景的點云數據中的背景點云點進行濾除。

在其中一個實施例中，該背景查找表還包括與該多個二維柵格一一對應的多個屬性參數，各該屬性參數用于指示對應的二維柵格是否與該目標場景中的感興趣區域相對應；該方法還包括：

對于每個該二維柵格，在該背景查找表中確定該二維柵格對應的屬性參數，若該二維柵格對應的屬性參數指示該二維柵格與該感興趣區域相對應，則檢測該二維柵格對應的第二點云高度最小值是否小于該二維柵格對應的第一點云高度最小值。

在其中一個實施例中，該確定每個該二維柵格映射的實時點云點的第二點云高度最小值，包括：

對于每個該二維柵格，將該二維柵格映射的實時點云點中高度最低的實時點云點的高度值作為該二維柵格對應的第二點云高度最小值。

在其中一個實施例中，該獲取目標場景對應的背景查找表之前，該方法還包括：

獲取初始背景查找表，該初始背景查找表中每個二維柵格都對應一個初始值；

獲取該目標場景的參照點云數據，該參照點云數據包括多個參照點云點；