[發明專利]背景點云濾除方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010777027.7
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN114066739A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 馬源;王亞軍;王鄧江;鄧永強
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

1.一種背景點云濾除方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標場景對應的背景查找表，所述背景查找表包括與多個二維柵格一一對應的多個第一點云高度最小值，所述背景查找表用于對所述目標場景的點云數據中的背景點云點進行濾除；

獲取所述目標場景的實時點云數據，所述實時點云數據包括多個實時點云點；

將所述多個實時點云點映射至所述多個二維柵格中，并確定每個所述二維柵格映射的實時點云點的第二點云高度最小值；

對于每個所述二維柵格，若所述二維柵格對應的第二點云高度最小值小于所述二維柵格對應的第一點云高度最小值，則根據所述二維柵格對應的第二點云高度最小值對所述二維柵格對應的第一點云高度最小值進行更新，得到更新后的背景查找表，所述更新后的背景查找表用于對所述目標場景的點云數據中的背景點云點進行濾除。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述背景查找表還包括與所述多個二維柵格一一對應的多個屬性參數，各所述屬性參數用于指示對應的二維柵格是否與所述目標場景中的感興趣區域相對應；所述方法還包括：

對于每個所述二維柵格，在所述背景查找表中確定所述二維柵格對應的屬性參數，若所述二維柵格對應的屬性參數指示所述二維柵格與所述感興趣區域相對應，則檢測所述二維柵格對應的第二點云高度最小值是否小于所述二維柵格對應的第一點云高度最小值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定每個所述二維柵格映射的實時點云點的第二點云高度最小值，包括：

對于每個所述二維柵格，將所述二維柵格映射的實時點云點中高度最低的實時點云點的高度值作為所述二維柵格對應的第二點云高度最小值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標場景對應的背景查找表之前，所述方法還包括：

獲取初始背景查找表，所述初始背景查找表中每個二維柵格都對應一個初始值；

獲取所述目標場景的參照點云數據，所述參照點云數據包括多個參照點云點；

將所述多個參照點云點映射至所述多個二維柵格中，并將每個所述二維柵格映射的參照點云點的點云高度最小值作為每個所述二維柵格對應的第一點云高度最小值；

基于每個所述二維柵格對應的第一點云高度最小值對所述初始值進行更新，生成所述背景查找表。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標場景的實時點云數據之后，所述方法還包括：

利用所述背景查找表對所述實時點云數據中的背景點云點進行濾除。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用所述背景查找表對所述實時點云數據中的背景點云點進行濾除，包括：

對于每個所述實時點云點，在所述多個二維柵格中確定所述實時點云點對應的目標二維柵格，在所述背景查找表中確定所述目標二維柵格對應的第一點云高度最小值，若所述第一點云高度最小值與預設閾值之和不小于所述實時點云點的高度值，則將所述實時點云點作為背景點云點進行濾除。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述背景查找表還包括與所述多個二維柵格一一對應的多個屬性參數，各所述屬性參數用于指示對應的二維柵格是否與所述目標場景中的感興趣區域相對應；所述方法還包括：

對于每個所述實時點云點，在所述背景查找表中確定所述目標二維柵格對應的屬性參數，若所述目標二維柵格對應的屬性參數指示所述目標二維柵格與所述感興趣區域不對應，則將所述實時點云點作為背景點云點進行濾除。