[發(fā)明專利]一種雙頭機械手臂及其上下料方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010776996.0
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN111775143A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝兆宗
• 申請（專利權(quán)）人: 河北首鼎金屬材料股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02;B25J11/00;B21J13/10;B21J13/12
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 李興林

本發(fā)明公開了一種雙頭機械手臂及其上下料方法，屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，包括一個基座、一個轉(zhuǎn)動組件和兩組滑動手臂組件；轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動連接在基座的頂部，轉(zhuǎn)動組件的頂面上沿水平橫向設(shè)置有多根第一導(dǎo)軌，兩組滑動手臂組件安裝在第一導(dǎo)軌上并沿第一導(dǎo)軌橫向直線往復(fù)運動，兩組滑動手臂組件以轉(zhuǎn)動組件的旋轉(zhuǎn)軸線中心對稱設(shè)置，任意一組的滑動手臂組件上設(shè)置有至少一個夾取位；一組滑動手臂組件夾取上工位的備好的工件后在轉(zhuǎn)動組件的帶動下旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度后到達下工位，并將工件放置到下工位內(nèi)，同時另一組滑動手臂組件夾取上工位備好的工件。本發(fā)明所提供的技術(shù)方案，采用同時取料、上料的方式，能夠有效提高取料、上料的工作效率，降低生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙頭機械手臂及其上下料方法。

背景技術(shù)

鍛壓工位使用的機械手是鍛壓輔助設(shè)備之一，目前的鍛壓機械手大多采用單臂機械手，上料下料速度慢，而且機械手臂多數(shù)只能一次夾持一個工件，在需要大量快速高效工作的場合中無法勝任工作要求。在上料臺、下料臺和連續(xù)鍛壓的各個鍛壓工位之間，在生產(chǎn)節(jié)拍一致時，經(jīng)常是可以上工位取料和下工位上料的動作同時進行，傳統(tǒng)的機械手臂無法滿足要求，而且傳統(tǒng)的機械手臂無法一次同時有效的夾取多個工件。

因此，需要在上下料平臺和各個鍛壓工位之間，設(shè)置一種雙頭機械手臂來提高工作效率，降低生產(chǎn)成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種雙頭機械手臂及其上下料方法，應(yīng)用在上下料平臺和各個鍛壓工位之間，能夠上工位取料和下工位上料的動作同時進行，而且一次取料、上料可以夾持多個工件，從而提高取料、上料的工作效率，降低生產(chǎn)成本。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

本發(fā)明一種雙頭機械手臂，包括一個基座、一個轉(zhuǎn)動組件和兩組滑動手臂組件；所述轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動連接在所述基座的頂部，所述轉(zhuǎn)動組件的頂面上沿水平橫向設(shè)置有多根第一導(dǎo)軌，兩組所述滑動手臂組件安裝在所述第一導(dǎo)軌上并沿第一導(dǎo)軌橫向直線往復(fù)運動，兩組所述滑動手臂組件以所述轉(zhuǎn)動組件的旋轉(zhuǎn)軸線中心對稱設(shè)置，任意一組的所述滑動手臂組件上設(shè)置有至少一個夾取位；一組所述滑動手臂組件夾取上工位的備好的工件后在所述轉(zhuǎn)動組件的帶動下旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度后到達下工位，并將工件放置到下工位內(nèi)，同時另一組所述滑動手臂組件夾取上工位備好的工件。

進一步的，所述轉(zhuǎn)動組件包括轉(zhuǎn)盤和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)；所述轉(zhuǎn)盤設(shè)置在所述基座的頂面上，并通過設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤底部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)盤的頂面上設(shè)置有四根所述第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌每兩根為一組并排設(shè)置在所述滑動手臂組件的下方。

進一步的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括軸承座、軸承、內(nèi)齒圈、減速電機和驅(qū)動齒輪，所述軸承通過所述軸承座連接在所述基座的頂部，所述內(nèi)齒圈設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤的底部中間位置，所述內(nèi)齒圈的外圓柱面連接所述軸承的內(nèi)圈，所述減速電機安裝在所述基座上，所述減速電機的工作端連接的所述驅(qū)動齒輪與所述內(nèi)齒圈相嚙合。

進一步的，所述滑動手臂組件包括長滑板、滑塊罩、導(dǎo)柱、滑塊、第二導(dǎo)軌、滑接塊、長臂和驅(qū)動裝置；

所述長滑板與兩個所述第一導(dǎo)軌滑動連接，所述長滑板上設(shè)置有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述長滑板沿所述第一導(dǎo)軌作直線往復(fù)運動；

所述滑塊罩設(shè)置在所述長滑板內(nèi)側(cè)一端的上面，所述滑塊罩內(nèi)部設(shè)置有一組所述導(dǎo)柱，所述滑塊滑動連接在所述導(dǎo)柱上，所述滑塊為L型形狀，所述滑塊通過提拉裝置驅(qū)動沿所述導(dǎo)柱作上下運動；

所述滑塊的L型長邊上表面設(shè)置所述第二導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)軌滑動連接一組滑接塊，所述滑接塊向外連接一對所述長臂，所述長臂上設(shè)置有若干所述夾取位，所述夾取位具體設(shè)計為凹口形狀，兩個所述滑接塊之間設(shè)置有夾緊裝置，所述夾緊裝置驅(qū)動所述長臂作出夾緊或放開動作。